[发明专利]气瓶旋装机器人

摘要

本发明涉及一种气瓶旋装机器人，机器人输送理顺装置的传动带正上方的两挡板形成的理顺通道，通道两侧挡板的阻挡可将气瓶盖的外接头拨向同一方向，旋紧装置设置在升降滑轨装置的上方，通过内部的升降装置可以控制气瓶盖旋紧装置的升降，旋紧装置可以对气瓶盖进行自动化夹持、旋拧、松开；气瓶输送装置通过传动带可以自动将气瓶输送到两自定心抱瓶装置上端相对的橡胶夹块之间，以实现对气瓶的自动化输送和定心；取件机械手可以抓取气瓶盖并将其移动到气瓶盖旋紧装置的加持钳的正下方，并自动将气瓶盖拧紧在气瓶口内；本发明解决不便于使用工具去拧紧气瓶盖的问题，实现了气瓶盖安装的全程自动化，降低了工人劳动强度，提高了生产效率和产品质量。

主权项

1.一种气瓶旋装机器人，包括工作台、气瓶输送装置、气瓶盖输送理顺装置、气瓶盖旋紧装置、自定心抱瓶装置、取件机械手、升降滑轨装置，其特征在于：所述的气瓶输送装置横向的固定连接在工作台的上端的中部，气瓶输送装置包括输送壳体甲、气瓶传动带和护栏装置，输送壳体甲两端的侧壁分别设有轴承座，两端轴承座之间的壳体内通过轴安装传送带轮，所述的气瓶传送带套装在两传动带轮之间，其中内侧的传动带轮的轴的外端连接有驱动电机，所述的护栏装置包括若干对支撑座和安装在支撑座内侧的挡杆，所述的若干对支撑座均固定连接在输送壳体甲两侧的支撑板的表面，所述的挡杆通过夹持块连接在两侧支撑座的内端，两侧的档杆之间形成输送通道，该输送通道的正下方是所述壳体甲内安装的气瓶传动带，所述输送通道的宽度和气瓶传动带的宽度相匹配，靠近输送壳体甲内侧的两支撑板之间开有贯通的安装孔；所述的气瓶盖输送理顺装置通过支架固定连接在工作台上端的中部，支架将气瓶盖输送理顺装置支起到气瓶输送装置的上方并和其平行，所述气瓶盖输送理顺装置包括输送壳体乙、气瓶盖传送带和挡板，所述输送壳体乙的两侧连接有支撑板，两支撑板的上端形成长方形开口，支撑板两端的外侧均固定连接有轴承座，两支撑板两端的轴承座互相对应，输送壳体乙内端互相对应的两轴承座之间通过主动轴安装有主动带轮，外端的互相对应的两轴承座之间通过从动轴安装有从动带轮；所述的传动带套在主动带轮和从动带轮之间，传动带的上端和所述的长方形开口平齐，传动带外表面的中间均匀的设有一圈橡胶固定头；所述两支撑板外侧面的中部各连接有两固定块，两支撑板上的两固定块分别互相对称，两对称的固定块均向上连接有支撑杆，两对支撑杆的上端固定连接有两对相向的横杆；所述的挡板为细长的长方形板材，挡板的外端为向外弯曲有一定弧度的导入板，所述相向的支撑杆的端部分别固定连接有所述的挡板，两挡板之间形成理顺通道，两挡板向外弯曲有一定弧度的导入板互相对应形成导入口，所述的理顺通道的正下方是上述传动带上均布的橡胶固定头；所述的主动轴的一端伸出对应的轴承座的外部；所述的长方形开口尺寸和气瓶盖传送带的尺寸相匹配；所述的自定心抱瓶装置安装在上述气瓶输送装置内端贯通的安装孔内，自定心抱瓶装置包括底座、长丝杠、两个相同的滑台抱瓶装置，所述的底座的下端面的两端设有两个固定连接块，两固定连接块与工作台的上表面固定连接，所述的底座两端设有尺寸相同且对称的支撑端板，两竖支撑板的中部均设有轴承安装孔，两支撑端板之间的底座上表面设有两条平行且尺寸相同的滑轨，所述两轴承安装孔的中心和两滑轨的对称面重合，所述的长丝杠通过轴承横向的安装在两轴承安装孔内，从长丝杠的两端向内开有两条尺寸相同且螺纹方向相反的外螺纹，所述丝杠的一端伸出对应的支撑端板，伸出支撑端板外侧的丝杠连接有驱动电机；所述的两滑台抱瓶装置包括滑台和固定连接在滑台上的夹紧组件，所述的滑台外形为长方形筒体，滑台底面的中部设有丝杠螺母，丝杠螺母的两侧设有对称的长方体滑块，两侧的长方体滑块分别和所述的两滑轨套接将两滑台抱瓶装置和滑轨连接形成滑动副，两滑台底面的丝杠螺母分别与丝杠两端方向相反的外螺纹处套接；所述的两夹紧组件互相对应的固定连接在两滑台的上端，夹紧组件包括两个竖支撑板和两个橡胶夹块，竖支撑板整体呈三角形，两竖支撑板互相对应的垂直固定在滑台的中间，所述两竖支撑板对应的内端面上连接有竖连接板，所述的橡胶夹块上开有半圆形夹持槽，两橡胶夹块分别固定连接在竖连接板内侧面的上端和下端，连接在竖连接板上的两橡胶夹块的半圆形夹持槽的圆心位于同一条竖直线；所述的两支撑端板之间的上端连接有支撑壳体，支撑壳体穿过两滑台；所述的底座的两侧安装有密封侧板；所述竖支撑板上连接的竖连接板凸出于滑台的内端面；所述两滑台抱瓶装置上端对应的橡胶滑块之间形成夹持腔，该夹持腔的正下方是所述的气瓶盖传送带；所述的升降滑轨装置安装在自定心抱瓶装置内侧的工作台上端面，升降滑轨装置和所述的气瓶盖输送理顺装置的内端相对应，升降滑轨装置包括安装底板、中间支撑板、柱形升降滑轨，所述的安装底板固定在工作台的上端面，固定底板的四角向上固定连接有柱形升降滑轨，柱形升降滑轨的中间固定有中间支撑板，中间支撑板的上表面固定有升降装置；所述的气瓶盖旋紧装置包括升降平台和连接在升降平台一侧的旋紧装置，所述升降平台的四角设有轴套安装孔，轴套安装孔内安装有长滑套，四个长滑套与所述的升降滑轨装置的四个柱形升降滑轨对应套接形成滑动副，所述升降装置的升降端和升降平台的下端相连接，所述升降平台的外侧设有连接固定板，该连接固定板外侧面的上端向外垂直连接有上支撑板，下端向外垂直连接有对应的下支撑板，上支撑板和下支撑板的外端之间竖向固定连接有轴套，所述上支撑板的上端安装有驱动密封罩，升降平台的中部设有和驱动密封罩对应的电机，所述下支撑板的中部开有通孔；所述旋紧装置包括主轴、杠杆下压装置、套装在主轴下部的夹持装置，该主轴的轴线和上述自定心抱瓶装置上端对应的橡胶滑块之间形成夹持腔的中心线共线，主轴通过轴承安装在所述述上、下支撑板之间的轴套内，主轴的上端伸出上支撑板和驱动密封罩内电机的轴对应，所述主轴的中部套有套筒连接件，套筒连接件的上端和下支撑板的底面连接，套筒连接件外侧套有滑动套环形成滑动副，该滑动套环的上部设有环形槽，滑动套环的下部套接有轴承，轴承的外部固定套接有圆形顶压壳体；所述的杠杆下压装置包括电动推杆和杠杆拨爪，电动推杆的尾端铰接在所述上支撑板底面的中部，电动推杆的伸缩杆向下穿出下支撑板中部的通孔，下支撑板的下端面和伸缩杆对应的设有铰接座，铰接座、伸缩杆和主轴在同一直线上，所述杠杆拨爪的一端是铰接杆，铰接杆的两端分别和所述的伸缩杆、铰接座铰接形成上下摆动的杠杆结构，另一端是半环形拨爪，半环形拨爪的两爪头内连接有对称的按压轴，该环形拨爪套在所述环形槽的外侧，拨爪内的两按压轴卡在环形槽的两侧；所述的夹持装置包括升降滑套和杠杆夹持钳，该升降滑套套装在主轴的中下部，升降滑套的上端是所述的滑动套环，所述升降滑套的侧壁开有长圆孔，该长圆孔内安装有径向插入到主轴内的固定销，长圆孔两侧的升降滑套的侧壁上设有对称的支撑块，两支撑块的上端面开有螺栓孔，螺栓孔内安装有调整螺栓，调整螺栓的上端和滑动套环下端的圆形顶压壳体相对应，支撑块的下端面切有滑动斜面；所述的杠杆夹持钳包括两固定夹板和两夹持臂，两固定夹板通过两端的固定轴夹紧在主轴的下端部，夹持臂包括上半部的动力臂和下半部的夹持爪，动力臂和夹持爪之间设有铰接孔，两夹持臂通过中间的铰接孔铰接在两固定夹板之间固定轴上形成杠杆夹持钳，所述的动力臂的上端设有向外突出的 半圆形滑块，两半圆形滑块分别和上述支撑块的滑动斜面接触形成滑动副，所述升降滑套的下端和固定夹板之间的主轴上套装有弹簧；所述两夹持臂下半部的夹持爪下端设有夹持头，两夹持头相对应的侧面上分别开有V形夹持槽，两V形夹持槽之间形成的夹持腔；所述的圆形顶压壳体的直径大于下方升降滑套的直径；所述的取件机械手安装在气瓶输送装置、气瓶盖输送顺装置、升降滑轨装置的中间，取件机械手包括支撑柱、回转座、气缸，所述支撑柱竖向的与工作台固定连接，该支撑柱内安装有升降轴，升降轴的上端连接有回转座，所述的气缸横向的连接在回转座的上端，气缸的活塞杆端部安装有驱动块，驱动块的端面安装有两个手指对应的手指夹持块，两手指夹持块对应的内侧面开设有半圆形夹持槽，两半圆形夹持槽之间形成瓶盖夹持腔。