[发明专利]一种图像特征优化方法、装置、终端设备及可读存储介质

摘要

本发明公开了一种图像特征优化方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，所述方法通过从现实场景中获取三个特征点并构建一组摄像装置运动方程，根据等距分布假设构建出摄像装置运动参数表达式，继而通过混合粒子群算法计算出摄像装置运动参数。根据摄像装置运动参数和第一特征点在第一全景图像的方位角实际值，计算第一特征点的实际匹配特征点在第二全景图像的方位角估算值；再由得到的方位角的估算值与第二特征点在第二全景图像的方位角实际值进行比对，最终判断出第一特征点和第二特征点是否匹配。通过实施本发明实施例能在不知道全景相机的结构及设备参数的情况下，消除两全景图像中匹配错误的特征点对，且不易受环境条件的影响。

主权项

1.一种图像特征优化方法，其特征在于，包括：获取待检测特征点对；其中，所述待检测特征点对，包括从第一全景图像获取的第一特征点，以及从第二全景图像获得的第二特征点，所述第一全景图像和所述第二全景图像均基于同一现实场景生成；根据摄像装置运动参数和所述第一特征点在所述第一全景图像的方位角实际值，计算所述第一特征点的实际匹配特征点在所述第二全景图像的方位角估算值；计算所述方位角估算值与所述第二特征点在所述第二全景图像的方位角实际值的差值，若所述差值超过预设阈值，则判断所述待检测特征点对匹配错误并剔除；其中，所述摄像装置运动参数的生成方法包括:从所述现实场景中，获取至少三个特征点，分别为点A、B和C，并构建如下至少一组摄像装置运动方程：其中，所述θ_c1、θ_c2、θ_c3分别为所述点A、B、C在所述第一全景图像中的方位角实际值，θ_H1、θ_H2、θ_H3分别为所述点A、B、C在所述第二全景图像中的方位角实际值，所述α为所述摄像装置从所述第二全景图像的拍摄位置，移动至所述第一全景图像的拍摄位置的平移运动的方向角，ψ为所述摄像装置在所述第一全景图像的拍摄位置时，相对与所述第二全景图像的拍摄位置的自身旋转角度，ρ₁＝d₁/r₁；ρ₂＝d₂/r₂；ρ₃＝d₃/r₃；d₁、d₂、d₃为所述第一全景图像拍摄位与第二全景图像中的拍摄位置之间的距离，r₁、r₂、r₃分别为所述点A、B、C与所述第二全景图像的拍摄位置的距离；根据等距分布假设，将ρ₁、ρ₂、ρ₃均作为ρ，继而根据(1)式可得，摄像装置运动参数表达式：根据通过混合粒子群算法获得f(ρ,ψ,α)取最小值时对应的ρ、ψ、α的值，获得到所述摄像装置运动参数。