[发明专利]一种基于阈值的点云阴影数据去除方法

摘要

本发明提出了一种基于阈值的点云阴影数据去除方法，能够根据基于局部最小二乘平面的方法获取得到局部点的法矢，然后通过法矢重定向准则可以使法矢方法一致化，去二义性，然后通过基于统计的方法获取到点云阴影数据的阈值，根据设定的阈值能够去除掉点云数据中阴影部分的数据。与现有的方法相比优点在于实现简单，去除效果好，对环境的要求也不高，并且效率较高，在实际的测量中，本方法具有较高的鲁棒性；本发明的方法可以有效的去除阴影部分数据，得到正确的点云数据。

主权项

1.一种基于阈值的点云阴影数据去除方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、通过面结构光三维扫描仪测量被测工件得到相应的点云数据；S2、基于局部最小二乘平面拟合的方法估计点云局部法矢；S3、通过法矢重定向准则使法矢方向一致化；S4、计算阴影数据点的阈值，删除小于阈值的阴影数据点，达到删除阴影数据的目的。