[发明专利]一种GPS拒止环境下无人机集群实时定位方法及系统

摘要

本发明属于无人机定位技术领域，公开了一种GPS拒止环境下无人机集群实时定位方法及系统包括：无人机集群首先检测并匹配其所捕捉到的图像彼此之间的显著特征；对共性特征进行三角化，形成稀疏重构，生成所有无人机都可以访问的全局地图；无人机开始移动，每架无人机通过跟踪全局地图中的特征，进行各自的位姿估计。本发明的无人机也可以通过特征匹配和基于多视图几何的相对位姿计算，将相对测量与单个测量融合起来，提高定位的准确性；无人机集群继续飞行，当其跟踪到的特征点的数量低于某一阈值时，则无人机集群重新检测并匹配其所捕捉到的图像的特征点，更新全局地图，以避免因周围环境的变化或无人机快速运动影响定位的效果。

主权项

1.一种GPS拒止环境下无人机集群实时定位方法，其特征在于，所述GPS拒止环境下无人机集群实时定位方法包括：第一步，图像采集模块实时采集无人机的视觉传感器捕获的图像信息并对所获的图像信息进行预处理；第二步，长机通过通信模块实时接收僚机的图像特征信息及位姿信息，进行特征检测、匹配以及3D重建构建周围环境的全局地图，并将得到的全局地图通过通信模块传送给僚机；第三步，各僚机及长机通过内部定位模块跟踪全局地图的特征点，若跟踪到的特征点数量低于某一阈值，则返回上一步重新构建全局地图，否则根据追踪到的特征点并结合IMU模块的测量值估计自身的位姿，即可得到初步的定位结果；第四步，僚机还将通过相对定位模块计算其与长机的相对位姿修正上一步的定位结果；第五步，输出模块实时输出修正后的定位结果。