[发明专利]割草机器人基于电机电流的草况识别方法在审
| 申请号： | 201910320898.3 | 申请日： | 2019-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN110006467A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 刘瑜 | 申请（专利权）人： | 杭州晶一智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01D5/14 | 分类号： | G01D5/14;G01R31/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310013 浙江省杭州市西湖*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 公开一种割草机器人基于电机电流的草况识别方法，割草机器人设置处理器，处理器连接电机控制器，电机控制器连接割草电机，割草电机连接割草机构，在割草电机的接地端串联测流电阻，测流电阻与处理器连接，处理器设置草况识别方法，包括以下步骤：处理器启动PID控制器将割草电机转速设定为V，定期采样测流电阻输出的电压值,计算出工作电流；测定空载工况下，割草电机的空载电流；当割草电机的工作电流大于空载电流，则判定当前位置草比较茂盛；割草机器人在原地进行往复工作，直到割草电机的工作电流等于空载电流。该方法可以直接判定当前位置的草况，指导割草机器人的工作方式，达到提供工作效率的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 割草电机 割草机器人 工作电流 空载电流 处理器连接 电机控制器 电机电流 电阻 判定 处理器启动 处理器设置 电阻输出 定期采样 割草机构 工作效率 空载工况 接地端 处理器 串联 | ||
【主权项】：
1.割草机器人基于电机电流的草况识别方法，所述的割草机器人设置集中控制的处理器，所述的处理器连接电机控制器，所述的电机控制器连接割草电机，所述的割草电机连接割草机构，在所述的割草电机的接地端串联测流电阻，所述的测流电阻与所述的处理器连接，所述的处理器设置草况识别方法，其特征在于：所述的草况识别方法包括以下步骤：(1) 所述的处理器通过PWM控制所述的割草电机旋转，启动PID控制器将转速设定为V；所述的处理器定期采样所述的测流电阻输出的电压值vk, 计算出所述的割草电机的电流ik=vk/R，其中，R为所述的测流电阻的阻值，然后进行均值滤波得到工作过电流Ik=(ik+ik‑1+ ik‑2+….+ ik‑n+1)/n，其中n为滤波强度；(2) 测定空载工况下，所述的割草电机的空载电流Iu；(3) 所述的割草机器人在工作区域任意行走；当所述的割草电机的工作电流Ik大于Iu+T，即Ik>Iu+T，则判定当前位置草比较茂盛，执行步骤4，其中T为判断阈值；(4) 所述的割草机器人在原地进行往复工作，直到所述的割草电机的工作电流Ik等于Iu，返回步骤3。
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