[发明专利]用于控制负载的运动的控制装置和方法

摘要

本发明公开了一种用于控制承载装置的负载的运动的控制装置。承载装置可以例如是起重机，并且负载可以通过连接到起重机的悬挂点的绳索被承载。控制装置包括：输入接口，用于接收指示负载的目标速度的输入信号；输出接口，用于提供指示悬挂点的参考速度的输出信号；以及处理系统，构成用于基于输入信号生成输出信号的信号处理路径。信号处理路径包括至少一个有限脉冲响应滤波器，所述至少一个有限脉冲响应滤波器用于抑制其频率为负载的固有摆动频率的信号分量。由于有限的脉冲响应，由滤波器引起的稳定效应和尾端效应的时间长度是有限且确定的。

主权项

1.一种控制装置，用于控制非刚性地连接到悬挂点的负载的运动，所述控制装置包括：输入接口，所述输入接口用于接收指示所述负载的目标速度的输入信号；输出接口，所述输出接口用于提供指示所述悬挂点的参考速度的输出信号；和处理系统，所述处理系统构成用于根据所述输入信号生成所述输出信号的信号处理路径，其中所述信号处理路径包括至少一个有限脉冲响应滤波器，所述至少一个脉冲响应滤波器用于抑制其频率是所述负载的固有摆动频率的信号分量。