[发明专利]一种基于几何先验信息下的室内机器人快速重定位的方法

摘要

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于几何先验信息下的室内机器人快速重定位的方法，其无需人的协助可直接根据环境信息辅助粒子滤波算法进行快速定位，并且根据SLAM模块给出的定位合并重复的地图信息并添加新的地图信息，最终可以形成一个包含着几何结构信息的几何特征地图。该快速重定位方法鲁棒性高，实时性好，能够有效解决大地图之下室内机器人无法快速重新定位以及定位困难的问题。

主权项

1.一种基于几何先验信息下的室内机器人快速重定位的方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)提取环境几何特征，通过激光雷达对环境信息进行感知，按照一定的采样频率将离散化的点云数据信息收集起来；(2)环境结构化信息分块，以测量开始的第一个点为待处理的第一个点，依次计算顺序测得的两个点之间的距离并根据距离值进行区域分块，直至处理到周期测量的最后一个点；(3)基于几何先验信息进行重定位，将分块后的环境结构化信息与几何地图进行匹配，获得粗匹配点，基于粗匹配点和点云数据进行重定位。