[发明专利]一种有动力型可弯腰部助力器

摘要

一种有动力型可弯腰部助力器，属于助老助残机器人领域。该可弯腰部助力器包括驱动机构Ⅰ、多轴单自由度机构Ⅱ、绑带Ⅲ，其中绑带Ⅲ包括肩部绑带、腰部绑带。所述多轴单自由度机构Ⅱ设于肩部绑和腰部绑带之间，与人体背部贴合，通过交错并联的两排齿形连杆实现多轴单自由度运动，仿照人体竖脊肌作用，用于与人体脊椎从弯曲到直立过程保持贴合状态。所述的驱动机构Ⅰ置于多轴单自由度机构Ⅱ外侧，为使用者搬运东西时提供从弯腰到直立过程的助力。本发明结构简单、价格相对廉价、功能较为齐全，采用气缸驱动助力，舒适性好，安全可靠。

主权项

1.一种有动力型可弯腰部助力器，其特征在于，所述的有动力型可弯腰部助力器包括驱动机构Ⅰ、多轴单自由度机构Ⅱ、绑带Ⅲ，所述绑带Ⅲ包括肩部绑带(12)、腰部绑带(13)；所述多轴单自由度机构Ⅱ设于肩部绑带(12)和腰部绑带(13)之间，与人体背部贴合，通过交错并联的两排齿形连杆实现多轴单自由度运动，仿照人体竖脊肌作用，用于与人体脊椎从弯曲到直立过程保持贴合状态；所述的驱动机构Ⅰ置于多轴单自由度机构Ⅱ外侧，为使用者搬运东西时提供从弯腰到直立过程的助力；所述的多轴单自由度机构Ⅱ包括连接板(1)、上部齿形连接件(2)、中部多个齿形连接结构(3)、下部齿形连接件(5)、齿形连接板、方杆(14)，其中，齿形连接板包括下部齿形连接板(6)、中部多个齿形连接板(7)、上部齿形连接板(8)，齿形连接板(7)个数比齿形连接结构(3)个数少1；所述的上、下部齿形连接件(2)、5均为局部齿形结构，齿形连接结构(3)两端均为齿型结构；所述的上部齿形连接件(2)下方为圆弧端，与顶端齿形连接结构(3)啮合，另一端与连接板(1)铰接，上部齿形连接件(2)外侧与顶部方杆(14)固定连接；所述连接板(1)两侧与肩部绑带(12)连接；所述的下部齿形连接件(5)上方为圆弧端，与底端齿形连接结构(3)啮合，另一端与腰部固定板(19)连接，下部齿形连接件(5)外侧与底部方杆(14)固定连接；中部齿形连接结构(3)之间通过齿相互啮合；所述的上、下部齿形连接件(2)、(5)中间设有一个用于通过螺栓(4)的轴孔，齿形连接结构(3)、齿形连接板上均设有上下两个用于通过螺栓(4)的轴孔；所述的齿形连接板设于上部齿形连接件(2)、下部齿形连接件(5)、齿形连接结构(3)侧面，并通过螺栓(4)连接；所述的驱动机构Ⅰ包括气缸(15)、驱动绳索(17)、吊环(18)、腰部固定板(19)；所述气缸(15)铰接在顶部方杆(14)端部，吊环通过底部方杆(14)安装在腰部固定板(19)上，腰部固定板(19)两侧与腰部绑带(13)连；驱动绳索(17)两端分别与吊环(18)和气缸(15)的气缸杆(16)绑定。