[发明专利]一种人机隔离自动化铣削整形加工系统及方法

摘要

本发明提供一种人机隔离自动化铣削整形加工系统及方法，加工系统包括控制系统、视觉系统、桁架机械手、端盖拆卸机、铣削整形加工机及螺纹清理机；加工时，首先控制系统控制桁架机械手将待整形发动机搬运至端盖拆卸机上；其次，控制端盖拆卸机对发动机进行定位锁紧，并拆除两端端盖后控制桁架机械手搬运拆除端盖的发动机至铣削整形加工机对发动机进行铣削加工；最后桁架机械手搬运端面整形结束的发动机至螺纹清理机对发动机两端端面进行清理。首次将人机隔离、全流程自动化、信息化引入到铣削整形加工系统领域中，应用前景非常广阔。

主权项

1.一种人机隔离自动化铣削整形加工系统，其特征在于：包括控制系统、视觉系统、桁架机械手(1)、端盖拆卸机(2)、铣削整形加工机(3)及螺纹清理机(4)；所述视觉系统用于采集待整形发动机位置信息及端面信息；所述桁架机械手(1)用于精确搬运待搬运对象至目标位置；所述端盖拆卸机(2)用于拆除待整形发动机两端的端盖；所述铣削整形加工机(3)包括铣削主轴刀具(36)，用于对拆除端盖的发动机两端按照要求进行铣削加工；所述螺纹清理机(4)包括清理主轴刀具(44)，用于清理铣削加工后的发动机螺纹缝隙残留药；控制系统中存储加工程序，加工程序在处理器中运行时，实现以下过程：步骤一、根据视觉系统采集的待整形发动机位置信息，控制桁架机械手将待整形发动机搬运至端盖拆卸机上；步骤二、控制端盖拆卸机对发动机进行定位锁紧，并按照设定参数拆除两端端盖；步骤三、控制桁架机械手搬运拆除端盖的发动机至铣削整形加工机，铣削整形加工机对发动机进行定位锁紧，根据视觉系统处理的铣削主轴刀具与待整形发动机端面位置信息，控制铣削整形加工机中的铣削主轴刀具按照图纸要求对发动机两端端面进行铣削加工；步骤四、桁架机械手搬运端面整形结束的发动机至螺纹清理机；螺纹清理机对发动机进行定位锁紧，根据视觉系统处理的清理主轴刀具与待清理发动机端面位置信息，控制螺纹清理机的清理主轴刀具按照图纸要求对发动机两端端面进行清理。