[发明专利]管状结构检测用机器人

摘要

本发明公开了一种管状结构检测用机器人，装置包括本体以及与所述本体连接的行动机构、附着机构和检测机构，行动机构用于带动整个机体行走，附着机构用于保持机体平衡，检测机构用于对管道内壁检测，所述行动机构包括均布设置在本体周向的至少三个行动轮，所述附着机构包括支架、均布设置在支架周向的至少三个附着轮以及用于驱动所述附着轮旋转的第一电机，本发明装置设置附着轮，在一些竖直管道或者倾斜管道的检测时，通过附着轮的旋转与建筑管道的内壁摩擦，可以提供装置本体向上的分力，用于抵消装置本体整体的重力，实现了机器人在管道内的支撑平衡。

主权项

1.管状结构检测用机器人，其特征在于：包括本体以及与所述本体连接的行动机构、附着机构和检测机构，所述行动机构包括均布设置在本体周向的至少三个行动轮，所述附着机构包括支架、均布设置在支架周向的至少三个附着轮以及用于驱动所述附着轮旋转的第一电机，所述支架与本体柔性连接，所述附着轮通过第一支撑腿与支架连接，所述第一支撑腿包括与支架连接的第一外腿、可滑动地设置在第一外腿内的第一内腿、设置在第一内腿和第一外腿之间为所述第一内腿提供沿支架径向的弹性力的第一抵靠装置，所述第一内腿的一端可沿支架的径向滑动，所述附着轮设置在第一内腿的外端，所述第一外腿与所述支架铰接，可沿垂直于第一支撑腿所在的平面转动；所述支架和第一外腿之间设置有弹性回复装置；/n所述检测机构包括转盘以及均布设置在转盘周向的至少两个激光探测器，所述转盘以可沿本体轴线移动的方式与所述本体连接，所述本体上设置有线性步进电机，所述线性步进电机的输出轴平行于本体的轴向设置，所述线性步进电机的输出轴与所述转盘螺纹连接，所述转盘的外端面上固定设置有第三电机，所述激光探测器通过连杆机构连接至所述第三电机的输出轴，所述激光探测器可绕本体的轴向转动，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与第三电机的输出轴固定连接，另一端与第二连杆铰接，所述激光探测器固定设置在第二连杆的外端。/n