[发明专利]一种用于全断面掘进机单滚刀更换的液压机械臂

摘要

本发明公开了一种用于全断面掘进机单滚刀更换的液压机械臂。包括滑轨机构、滑动板、第一折叠臂、基本臂、伸缩臂、第二折叠臂和第三折叠臂，滑动板底部通过四个滑块安装于直线滑轨上，丝杠与电机配合带动滑动板移动，第一折叠臂上下两端分别与基本臂和支承座铰接相连，伸缩臂沿基本臂内部空腔来回伸缩；第二折叠臂与第三折叠臂铰接相连；第一液压缸和第二液压缸与液压缸安装座铰接相连，第一液压缸活塞杆铰接安装至第一折叠臂侧面中部，第二液压缸的活塞杆铰接安装至基本臂下表面中部，第四液压缸分别与伸缩臂和第二折叠臂铰接相连，第三液压缸分别与第二折叠臂和第三折叠臂铰接相连。本发明实现在狭窄安装空间下换刀机器人大范围灵巧作业的要求。

主权项

1.一种用于全断面掘进机单滚刀更换的液压机械臂，其特征在于：包括滑轨机构、滑动板(1)、第一折叠臂(5)、基本臂(7)、伸缩臂(10)、第二折叠臂(12)和第三折叠臂(15)，所述滑轨机构包括底板(24)、直线滑轨(26)、第二螺栓组(28)、滑块(27)、丝杠(29)和电机(25)，底板(24)沿宽度方向的两侧分别通过第二螺栓组(28)安装有两条直线滑轨(26)，两条直线滑轨(26)上均滑动安装有两个滑块(27)，丝杠(29)两端通过固定于底板(1)两端的丝杆座安装于底板(1)上，丝杆(34)位于两条直线滑轨(26)中间且与直线滑轨(26)相平行，丝杠(29)其中一端与电机(25)输出轴相连；滑动板(1)底部通过四个滑块(27)滑动安装于两条直线滑轨(26)上，滑动板(1)沿长度方向的两侧分别布置有两个滑块(27)且位于同一侧的两个滑块(27)对称布置，滑动板(1)底部中间通过丝杠螺母安装于丝杠(29)上，第一折叠臂(5)下端与位于滑动板(1)上端面中部的支承座铰接相连，第一折叠臂(5)上端与基本臂(7)一端通过铰接相连；伸缩臂(10)一端伸入基本臂(7)内部空腔，伸缩臂(10)另一端从基本臂(7)另一端端口伸出后与第二折叠臂(12)一端中部相连，伸缩臂(10)沿基本臂(7)内部空腔来回伸缩；第二折叠臂(12)另一端与第三折叠臂(15)一端铰接相连；滑动板(1)上端面两侧分别固定有液压缸安装座，第一液压缸(3)一端与靠近电机(25)的液压缸安装座铰接相连，第一液压缸(3)另一端的活塞杆铰接安装至第一折叠臂(5)靠近电机(25)一侧的侧面中部，第二液压缸(8)一端与远离电机(25)的液压缸安装座铰接相连，第二液压缸(8)另一端的活塞杆铰接安装至基本臂(7)下表面中部；第四液压缸(19)一端铰接安装至位于基本臂(7)外的伸缩臂(10)下表面，第四液压缸(19)另一端的活塞杆与第二折叠臂(12)一端下部铰接相连；第三液压缸(13)一端与第二折叠臂(12)一端上部铰接相连，第三液压缸(13)另一端的活塞杆与第三折叠臂(15)另一端上部铰接相连。