[发明专利]一种融合改进Census图的局部场景三维重建方法有效
| 申请号： | 201910190191.5 | 申请日： | 2019-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN109961506B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 王慧青;杨哲;焦越;吴煜豪 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 叶倩 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合改进Census图的局部场景三维重建方法，包括以下步骤：获取环境的彩色图和深度图，将彩色图灰度化后计算包含关键点及其邻域像素块的改进Census图，基于这些关键像素块的改进Census图和灰度值，估计当前帧的位姿，并判断当前帧是否为关键帧，对经筛选后的最新关键帧的深度图分别进行联合双边滤波和体素格滤波，以便获得去噪平滑的深度图和降采样点云的深度图，再对于当前关键帧与上一关键帧经过体素格滤波的深度图使用具有尺度因子s的ICP算法优化匹配位姿，再将当前帧经过联合双边滤波的深度图与局部图融合，实现点云地图的增长，并最终重建局部三维场景，算法简洁，效率较高且鲁棒性较强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 改进 census 局部 场景 三维重建 方法 | ||
【主权项】：
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