[发明专利]用于磁吸附爬壁机器人的可充退磁的变磁力吸附系统在审
| 申请号： | 201910182715.6 | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN109878585A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 吴善强;夏伦德;李佰强 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学;衡昇科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于磁吸附爬壁机器人的可充退磁的变磁力吸附系统，它包括单片机、充退磁控制电路板、隔磁绝缘体、铝固定板、永磁体、可逆磁体、充退磁线圈、导磁钢件、导磁钢件凹槽；单片机为外部控制器，与充退磁控制电路板通过导线连接，充退磁控制电路板与隔磁绝缘体和所述铝固定板连接，铝固定板与导磁钢件连接，永磁体与可逆磁体交错安装在所述导磁钢件凹槽内，充退磁线圈绕制在所述永磁体和所述可逆磁体上。通过控制流过充退磁线圈的电流大小和充磁次数来改变磁力大小；通过改变流入充退磁线圈的电流方向来充退磁。本发明可极大提高磁吸附爬壁机器人适应不同载荷需求的能力，并使得爬壁机器人在工作结束后可轻易从壁面取下。 | ||
| 搜索关键词： | 充退磁线圈 磁钢件 磁吸附爬壁机器人 电路板 可逆磁体 退磁控制 永磁体 退磁 绝缘体 磁力吸附系统 单片机 固定板 隔磁 固定板连接 爬壁机器人 外部控制器 导线连接 电流方向 工作结束 交错安装 载荷需求 磁力 壁面 充磁 取下 绕制 | ||
【主权项】：
1.一种用于磁吸附爬壁机器人的可充退磁的变磁力吸附系统，其特征在于，它包括单片机（1）、充退磁控制电路板（2）、隔磁绝缘体（3）、铝固定板（4）、永磁体（5）、可逆磁体（6）、充退磁线圈（7）、导磁钢件（8）、导磁钢件凹槽（9）；所述单片机（1）为外部控制器，与所述充退磁控制电路板（2）通过导线连接，所述充退磁控制电路板（2）与所述隔磁绝缘体（3）和所述铝固定板（4）连接，所述铝固定板（4）与所述导磁钢件（8）连接，所述永磁体（5）与所述可逆磁体（6）交错安装在所述导磁钢件凹槽（9）内，所述充退磁线圈（7）绕制在所述永磁体（5）和所述可逆磁体（6）上；所述充退磁控制电路板（2）还包括：电源（10）、反激式升压电路（11）、储能电容组（12）、放电H桥（13）、AD采样电路（14）、单片机接口（15）；所述反激式升压电路（11）的供电由所述电源（10）提供，所述反激式升压电路（11）的输入端与所述单片机（1）的PWM信号1输出端相连，所述反激式升压电路（11）的输出与所述储能电容组（12）相连，所述储能电容组（12）与所述放电H桥（13）和所述AD采样电路（14）相连，所述AD采样电路与所述单片机（1）连接，所述放电H桥（13）与所述充退磁线圈（7）相连，所述单片机接口（15）为所述充退磁控制电路（2）与所述单片机（1）连接接口。
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