[发明专利]一种用于外墙面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人

摘要

一种用于高楼外墙立面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人，其结构包括：基座控制机器人和作业机器人两部分组成，基座控制机器人通过伸缩的吊装支架，在缆绳控制下负责作业机器人的位置移动，作业机器人根据传感器检测在需施工区域完成施工作业。

主权项

1.一种用于外墙面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人，包括如下步骤：步骤1，由基座控制机器人和作业机器人经电缆和缆绳相连接组成的模块化多功能机器人，通过卷扬机和重力感应电机，经伸缩吊装支架和电缆、原料管线支架同步释放吊装缆绳和电缆、原料管线，连接在吊装缆绳端上的作业机器人；步骤2，吊装缆绳端的作业机器人，经基座控制机器人的信号控制器驱动控制，经机械臂上安装的喷涂器向墙面喷涂建材原料，再经滚轮转动后涂抹在外墙面上；步骤3，当作业机器人沿外墙面上下移动作业，遇有台阶或障碍物时，在传感器的检测反馈信号后，信号控制器驱动机械臂，自动依接触障碍物时序收缩避障，由喷嘴喷出建材原料，完成墙面喷涂作业；步骤4，在完成当前作业区域后，由基座控制机器人伸出伸缩吊装支架，使作业机器人脱离墙面并悬空，经吊装缆绳收回作业机器人，并通过基座机器人行动脚轮按规划路径移动至下一个作业区域，再进行施工作业；步骤5，机器人在通过模块换装固定器，在需要作墙面实施刮灰作业时，由滚轮更换为刮刀模块，实施刮墙作业；步骤6，在需要对墙面实施清洗作业时，换装回滚轮，并把建材原料箱的原材料更换成含洗涤剂的清水，在喷涂器喷洒过清水的墙面经滚轮转动，完成清洁墙面的施工作业。