[发明专利]一种三维高精度地图生成方法及装置有效
| 申请号： | 201910172645.6 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN110009718B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 陈海波 | 申请（专利权）人： | 深兰科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00;G06T7/30;G09B29/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 200336 上海市长宁区威*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维高精度地图生成方法及装置，用以解决现有的三维高精度地图生成方法成本高、效率低的问题。所述三维高精度地图生成方法，包括：实时采集车辆在移动过程中车身周围的环境信息，所述环境信息包括环境点云数据；针对每一帧的环境点云数据，执行如下操作：根据预设的神经网络模型对所述环境点云数据进行物体检测和语义分割，确定可移动障碍物点云数据，并将所述可移动障碍物点云数据从所述环境点云数据中去除；根据预设算法将该去除了可移动障碍物点云数据的环境点云数据和存储的上一帧的去除了可移动障碍物点云数据的环境点云数据进行点云配准；根据进行了点云配准后的环境点云数据完成三维高精度地图的一次增量更新。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 高精度 地图 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种三维高精度地图生成方法，其特征在于，包括：实时采集车辆在移动过程中车身周围的环境信息，所述环境信息包括环境点云数据；针对每一帧的环境点云数据，执行如下操作：根据预设的神经网络模型对所述环境点云数据进行物体检测和语义分割，确定可移动障碍物点云数据，并将所述可移动障碍物点云数据从所述环境点云数据中去除；根据预设算法将该去除了可移动障碍物点云数据的环境点云数据和存储的上一帧的去除了可移动障碍物点云数据的环境点云数据进行点云配准；根据进行了点云配准后的环境点云数据完成三维高精度地图的一次增量更新。
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