[发明专利]视觉伺服控制方法、装置和无人设备在审
| 申请号： | 201910143543.1 | 申请日： | 2019-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN111624875A | 公开（公告）日： | 2020-09-04 |
| 发明（设计）人： | 李梅 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 赵倩男;王莉莉 |
| 地址： | 100086 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种视觉伺服控制方法、装置和无人设备，涉及无人控制领域。该方法包括：获取无人设备的视觉传感器在当前位置拍摄的地面标识图像；基于地面标识图像确定当前视觉特征点坐标；利用预测时域内各个时刻的视觉特征点坐标和期望视觉特征点坐标的差值，以及控制时域内各个时刻的无人设备的运行参数，构建模型预测控制器的代价函数，其中，根据当前视觉特征点坐标以及对应的运行参数，获得预测时域内各个时刻的视觉特征点坐标；通过最小化模型预测控制器的代价函数，预测得到控制时域内各个时刻的无人设备的运行参数；将控制时域内第一个时刻的运行参数作为目标运行参数，对无人设备进行视觉伺服控制，能够提高无人设备的运行控制的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 伺服 控制 方法 装置 无人 设备 | ||
【主权项】：
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