[发明专利]运动姿态确定及定位方法、装置、计算机设备及介质

摘要

本发明实施例公开了一种运动姿态确定及定位方法、装置、计算机设备及介质。该方法包括：确定包含有目标定位肢体的人体模型，并建立与人体模型的肢体连接关系对应的树，各肢体上设置有惯性传感器；获取惯性传感器得到的树中各节点的当前四元数姿态角；遍历树中的节点，确定各节点经过偏差纠正的当前四元数姿态角和当前空间坐标；根据各节点经过偏差纠正的当前四元数姿态角和当前空间坐标确定目标定位肢体的姿态及目标定位肢体所属对象的位移。本发明实施例解决了人的姿态确定与位移计算时，活动区域固定且对环境要求较高的问题，实现了不依赖基站设备并且无环境限制的情况下，在任意时刻任意大的空间内完成人的行走定位估测以及肢体姿态定位。

主权项

1.一种运动姿态确定及定位方法，其特征在于，包括：确定包含有至少一个目标定位肢体的人体模型，并建立与所述人体模型的肢体连接关系对应的树，所述树中相连接的两个节点间距离为该相连接的两个节点间对应的肢体长度，其中，所述人体模型中对应的肢体上设置有惯性传感器；获取所述惯性传感器得到的所述树中各节点的当前四元数姿态角数据；根据所述各节点的当前四元数姿态角数据、当前时刻的前一时刻所述树中高度坐标值最低的节点的空间坐标值及预先获取的所述各节点的初始四元数姿态角数据和初始空间坐标数据，遍历所述树中的节点，确定所述各节点经过偏差纠正的当前四元数姿态角数据和当前空间坐标；根据所述各节点经过偏差纠正的当前四元数姿态角数据和当前空间坐标确定所述至少一个目标定位肢体的姿态及所述至少一个目标定位肢体所属对象的位移。