[发明专利]一种仿生章鱼臂二级驱动机构及仿生章鱼臂机构

摘要

本发明涉及一种仿生章鱼臂二级驱动机构，包括二级伸缩单元及二级弯曲单元；二级伸缩单元包括伸缩单元后板、三根套筒、伸缩单元前板，套筒一端与伸缩单元后板可拆卸连接，套筒另一端内部套设一级伸缩杆，一级伸缩杆末端内部套设二级伸缩杆，一级伸缩杆及二级伸缩杆通过直线驱动机构在直线方向上收缩或者伸长；二级弯曲单元包括弯曲单元后板、弯曲驱动弹簧、弯曲单元连接板、弯曲单元前板、单元连接板；弯曲单元连接板位于所述弯曲单元后板与弯曲单元前板之间，且相邻板之间均通过三根弯曲驱动弹簧连接；若干个二级驱动机构连接构成仿生章鱼臂机构。本发明满足在不同工作环境下的形态变化，可以提供更大的驱动力和更大的行程，可控性高。

主权项

1.一种仿生章鱼臂二级驱动机构，其特征在于：包括二级伸缩单元及二级弯曲单元；所述二级伸缩单元包括伸缩单元后板、三根套筒、伸缩单元前板，所述套筒一端与所述伸缩单元后板可拆卸连接，所述套筒另一端内部套设一级伸缩杆，所述一级伸缩杆末端内部套设二级伸缩杆，所述一级伸缩杆、二级伸缩杆一端均可通过与之连接的伸缩杆移动座分别沿所述套筒、一级伸缩杆内壁轴向相对运动，且运动过程中分别不脱离所述套筒、一级伸缩杆，所述二级伸缩杆末端固定连接所述伸缩单元前板，所述一级伸缩杆及二级伸缩杆通过直线驱动机构在直线方向上收缩或者伸长；所述二级弯曲单元包括弯曲单元后板、弯曲驱动弹簧、弯曲单元连接板、弯曲单元前板、单元连接板；所述弯曲单元连接板位于所述弯曲单元后板与弯曲单元前板之间，且相邻板之间均通过三根弯曲驱动弹簧连接；所述弯曲单元后板与伸缩单元前板、所述弯曲单元前板与单元连接板之间均通过连接机构固定连接；所述弯曲驱动弹簧采用形状记忆合金SMA弹簧。