[发明专利]一种基于CPU多核计算的激光雷达仿真方法以及装置有效
| 申请号： | 201910084653.5 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN109814093B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 李明喜 | 申请（专利权）人： | 北京奥特贝睿科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 张义 |
| 地址： | 100000 北京市房*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于CPU多核计算的激光雷达仿真方法，使用CPU进行激光雷达模拟，针对激光雷达旋转一周所发射的全部射线进行逐次扫描，其中，每一次扫描，将扫描范围分为若干个扇区，每一个扇区进行一次BatchRaycast。相应地，还提供了一种基于CPU多核计算的激光雷达仿真装置。在自主驾驶仿真环境构建时，能够模拟车辆在高速运行时的激光雷达点云偏移误差，同时保证了仿真系统的时效性和稳定性。实验表明，本发明所模拟出的激光雷达点云数据能够较好的反映真实环境中采集得到的点云数据，并可用于感知、规划、决策、信息融合等算法的开发和检验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 cpu 多核 计算 激光雷达 仿真 方法 以及 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于CPU多核计算的激光雷达仿真方法，其特征在于，使用CPU进行激光雷达模拟，针对激光雷达旋转一周所发射的全部射线进行逐次扫描，其中，每一次扫描，将扫描范围分为若干个扇区，每一个扇区进行一次BatchRaycast。
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