[发明专利]绝缘子清洁机器人

摘要

本发明公开了一种绝缘子清洁机器人，它包括飞行器和飞行器箱，所述飞行器包括控制器Ⅰ和所述飞行器底部从前往后依次设置的清扫装置、转动装置、爬行装置和清扫装置，在所述飞行器上还设置有分别与所述控制器Ⅰ连接的校准传感器组、蓝牙模块Ⅰ、射频接收器、霍尔传感器和无线充电器Ⅰ。本发明可以实现定期自动清扫绝缘子。

主权项

1.绝缘子清洁机器人，其特征在于：它包括飞行器和飞行器箱，所述飞行器包括控制器Ⅰ和所述飞行器底部从前往后依次设置的清扫装置、转动装置、爬行装置和清扫装置，在所述飞行器上还设置有分别与所述控制器Ⅰ连接的校准传感器组、蓝牙模块Ⅰ、射频接收器、霍尔传感器和无线充电器Ⅰ；所述校准传感器组包括两个间距与绝缘子相邻伞套距离相等的传感器，用于校准清扫转辊是否落入绝缘子的两个伞套之间，两个所述传感器可滑动设置在所述飞行器的下端；所述飞行器箱内设置有控制器Ⅱ、蓝牙模块Ⅱ、射频前端发射器、无线充电器Ⅱ、太阳能电池板、风力发电装置、蓄电池和升降板；蓝牙模块Ⅱ，作为和所述蓝牙模块Ⅰ配对后打开飞行器箱门的钥匙；所述射频接收器根据所述射频前端发射器的发射信号寻址飞行器箱的位置；无线充电器Ⅱ，与所述无线充电器Ⅰ配对，用于飞行器充电；升降板，作为飞行器降落载体；所述蓝牙模块Ⅱ、射频前端发射器和无线充电器Ⅱ分别与所述控制器Ⅱ连接；所述太阳能电池板和风力发电装置设置在所述飞行器箱外侧，且通过充电器与所述飞行器箱内的所述蓄电池连接；所述箱体后端铰接连接一个箱门，在所述飞行器箱内设置一个箱门收放装置；所述箱体内设置一个水平方向的丝杠Ⅰ，所述升降板底部设置有与所述丝杠Ⅰ配合的螺母，在所述箱体的前端设置一个丝杠驱动电机Ⅰ，所述丝杠驱动电机Ⅰ的输出轴与所述丝杠Ⅰ固定连接，所述升降板两端可滑动在所述箱体内设置的凹槽内，所述丝杠驱动电机Ⅰ与所述控制器Ⅱ控制连接；当箱门打开后，所述控制器Ⅱ控制所述丝杠驱动电机Ⅰ旋转，所述升降板滑出；在所述升降板上设置两个磁铁，飞行器依据所述霍尔传感器检测到的所述磁铁的信号，降落到所述升降板的指定位置；控制器Ⅱ控制丝杠驱动电机Ⅰ旋转，所述升降板滑入；所述卷轴控制器控制所述卷轴转动，箱门关闭；所述转动装置包括支架Ⅰ、连接板Ⅰ、推动气缸Ⅰ、夹紧气缸Ⅰ、滚轮和滚轮驱动电机，所述飞行器底部设置一个支撑板，所述支撑板的左右两侧对称铰接连接两个所述支架Ⅰ，每个所述支架Ⅰ底部铰接连接一个连接板Ⅰ，在所述支架Ⅰ和连接板Ⅰ上分别设置一个所述滚轮，所述滚轮与所述滚轮驱动电机连接，所述推动气缸Ⅰ两端分别与所述支撑板和支架Ⅰ铰接连接，所述夹紧气缸Ⅰ两端分别与所述支架Ⅰ和连接板Ⅰ铰接连接；所述爬行装置包括支架Ⅱ、连接板Ⅱ、推动气缸Ⅱ、夹紧气缸Ⅱ、履带轮和履带轮驱动电机，所述支撑板底部左右两侧对称铰接连接两个所述支架Ⅱ，每个所述支架Ⅱ底部铰接连接一个连接板Ⅱ，在所述支架Ⅱ和连接板Ⅱ上分别设置一个所述履带轮，所述履带轮与所述履带轮驱动电机连接，所述推动气缸Ⅱ两端分别与所述支撑和支架Ⅱ铰接连接，所述夹紧气缸Ⅱ两端分别与所述支架Ⅱ和连接板Ⅱ铰接连接；所述清扫装置包括清扫转辊、滑动板、滑动板驱动机构和清扫转辊驱动电机，在所述支撑板底部左右对称设置有至少四对所述清扫转辊，所述支撑板上设置有四个上下两端开口的滑槽，每侧四个所述清扫转辊顶端连接一个所述滑动板，每个所述清扫转辊的转轴顶部穿过所述滑槽和滑动板后通过链条与所述清扫转辊驱动电机连接，在滑动板上设置限位轴承，所述限位轴承的外圈固定在所述滑动板上，内圈套置在所述清扫转辊的转轴上，所述滑动板驱动机构包括丝杠Ⅱ和丝杠驱动电机Ⅱ，所述丝杠驱动电机Ⅱ固定在所述支撑板上，所述丝杠Ⅱ上左右对称设置有正向螺纹区和反向螺纹区，在每个滑动板内套置一个螺母，左侧的滑动板的螺母套置在反向螺纹区，右侧的滑动板的螺母套置在正向螺纹区，所述丝杠驱动电机Ⅱ与所述控制器Ⅰ控制连接。