[发明专利]一种无人车横向控制方法、装置、系统及存储介质有效
| 申请号： | 201910069578.5 | 申请日： | 2019-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN109850012B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 赵世杰;殷悦 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11481 | 代理人： | 徐丁峰;张玮 |
| 地址： | 102400 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人车横向控制方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：获取所述无人车的实时位姿；根据所述实时位姿确定期望路径；基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望初始前轮偏角；基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望补偿前轮偏角；根据所述期望初始前轮偏角和所述期望补偿前轮偏角确定期望方向盘转角；根据所述期望方向盘转角控制所述无人车的方向盘转向。上述方案针对无人车的方向盘零位偏差，在无人车驾驶过程中根据实时检测的实际行驶路径与期望路径之间的偏差对车辆前轮偏角加以在线补偿修正，从而提高了无人车横向控制的精确性和行驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 横向 控制 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种无人车横向控制方法，包括：获取所述无人车的实时位姿；根据所述实时位姿确定期望路径；基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望初始前轮偏角；基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望补偿前轮偏角；根据所述期望初始前轮偏角和所述期望补偿前轮偏角确定期望方向盘转角；根据所述期望方向盘转角控制所述无人车的方向盘转向。
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