[发明专利]一种基于多态约束卡尔曼滤波的手持式三维重建方法有效
| 申请号： | 201910053569.7 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109785428B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 余雷;李长頔;徐浩楠;付晓凡;方一凡;李光强 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/20 |
| 代理公司： | 苏州翔远专利代理事务所(普通合伙) 32251 | 代理人： | 陆金星 |
| 地址： | 215000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种一种基于多态约束卡尔曼滤波的手持式三维重建方法，引入基于多态约束卡尔曼滤波算法的紧耦合视觉惯性里程计，并在多态约束卡尔曼滤波算法中观察多帧图像和延迟线性化；所述多态约束卡尔曼滤波算法包括状态发布和状态更新，所述状态发布包括从IMU向量中计算并发布出状态和协方差矩阵，所述状态更新包括状态增强、图像处理、更新和状态管理。本发明能够实现大场景高精度的三维重建。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 约束 卡尔 滤波 手持 三维重建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多态约束卡尔曼滤波的手持式三维重建方法，其特征在于：引入基于多态约束卡尔曼滤波算法的紧耦合视觉惯性里程计，并在多态约束卡尔曼滤波算法中观察多帧图像和延迟线性化；所述多态约束卡尔曼滤波算法包括状态发布和状态更新，所述状态发布包括从IMU向量中计算并发布出状态和协方差矩阵，所述状态更新包括状态增强、图像处理、更新和状态管理。
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