[发明专利]基于UPR-R结构的混联机器人腿部机构及步行机器人有效
| 申请号： | 201910053263.1 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109823437B | 公开（公告）日： | 2020-07-21 |
| 发明（设计）人： | 马广英;刘润晨;陈原;王光明;高军 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京头头知识产权代理有限公司 11729 | 代理人： | 刘锋 |
| 地址： | 264209 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及步行机器人领域，目的是提供一种基于UPR‑R结构的混联机器人腿部机构及步行机器人，结构简化，灵活性好，动作幅度大，行走平稳且速度快，能有效保护设置的精密仪器。上述腿部机构包括静平台(1)以及与所述静平台(1)连接的大腿组件、与所述大腿组件通过动平台(2)连接的小腿组件，所述大腿组件包括至少三条UPR结构的支链，小腿(27)通过所述动平台(2)与所述大腿组件可转动连接；初始状态时，所述静平台(1)与所述大腿组件之间、所述大腿组件与所述小腿组件之间均呈锐角设置。本发明解决了现有混联机器人腿部机构结构构件繁多，腿部机构的灵活性较差，行走速度慢，容易引起机构震动的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 upr 结构 联机 腿部 机构 步行 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于UPR‑R结构的混联机器人腿部机构，包括静平台(1)以及与所述静平台(1)连接的大腿组件、与所述大腿组件通过动平台(2)连接的小腿组件，其特征在于：所述大腿组件包括至少三条UPR结构的支链，所述静平台(1)上设置有分别驱动各条所述支链的至少三个驱动器，所述小腿组件包括小腿(27)，所述小腿(27)通过所述动平台(2)与所述大腿组件可转动连接；初始状态时，所述静平台(1)与所述大腿组件之间、所述大腿组件与所述小腿组件之间均呈锐角设置。
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