[发明专利]一种爬树方法

摘要

本发明属于攀爬设备技术领域，尤其涉及一种爬树方法，通过启动机器人的压力件，风扇以高速状态转动，产生足够抵消自身重量的压力，将爬树机器人沿竖直方向放置在树体表面，传动带转动，若干个爬树爪随传动带移动，爬树爪在限位环的准备段滑动至壳体底面一侧，爬树爪从准备段与抓取段连接处的断崖结构处滑过，在第一弹性件的作用下，爬树爪的爪尖嵌入树体表面，机器人向上攀爬；爬树爪从抓取段滑动至回收段，爬树爪与树体分离，爬树爪从回收段进入准备段；压力件的风扇从高速状态转换为中速状态，采用非环抱树体的固定方式，固定通过爬树爪对树体表面的抓紧，移动通过爬树啊爪的移动，简化了结构，对于生长不标准的树体有更好的适应性。

主权项

1.一种爬树方法，其在于，包括以下步骤：步骤a：启动压力件（6），风扇以高速状态转动，产生足够抵消自身重量的压力，压力方向从壳体（1）的顶面指向壳体（1）的底面；步骤b：将爬树机器人沿竖直方向放置在树体表面，启动传动带驱动件（5）；步骤c：传动带（2）转动，若干个爬树爪（3）随传动带（2）移动，爬树爪（3）在限位环（4）的准备段（4‑1）滑动至壳体（1）底面一侧，爬树爪（3）的爪体（3‑1）与所述底面垂直，爬树爪（3）从准备段（4‑1）与抓取段（4‑2）连接处的断崖结构处滑过，爬树爪（3）在第一弹性件（2‑1）的作用下，沿铰接轴转动，爬树爪（3）的爪尖嵌入树体表面，机器人向上攀爬；步骤d：爬树爪（3）从抓取段（4‑2）滑动至回收段（4‑3），爬树爪（3）在回收段（4‑3）随着限位环（4）高度的增加，沿铰接轴转动，爬树爪（3）的爪体（3‑1）保持与所述底面垂直沿着远离树体的方向移动，爬树爪（3）与树体分离，爬树爪（3）从回收段（4‑3）进入准备段（4‑1）；步骤e：压力件（6）的风扇从高速状态转换为中速状态。