[发明专利]基于分数阶扩张状态观测器的自抗扰控制方法及控制器有效
| 申请号： | 201910005250.7 | 申请日： | 2019-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN109669356B | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 罗映;陈鹏冲 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 曹葆青;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： |
本发明属于控制器技术领域，具体公开了一种基于分数阶扩张状态观测器的自抗扰控制方法。步骤S1将输入参考信号与系统输出信号进行比较，得到系统误差；S2将系统误差作为比例控制器的输入信号，获得系统控制率；S3将被控对象视为纯分数阶积分的传递函数 |
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| 搜索关键词： | 基于 分数 扩张 状态 观测器 控制 方法 控制器 | ||
【主权项】：
1.一种基于分数阶扩张状态观测器的自抗扰控制方法，应用自抗扰控制器实现，所述自抗扰控制器包括比例控制器和分数阶扩张状态观测器，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1：将输入参考信号与系统输出信号进行比较，得到系统误差；S2：将所述系统误差作为所述比例控制器的输入信号，获得系统控制率；S3：将被控对象视为纯分数阶积分的传递函数![]()
其中，α为分数阶导数，0<α<1，被控对象中除![]()
之外的部分视为扰动，并通过所述分数阶扩张状态观测器对所述扰动进行观测，得到所述扰动的观测值；S4：对所述扰动进行估计，获得被控对象的增益估计，并根据所述控制率、所述扰动的观测值对所述扰动进行实时补偿，获得稳定的控制对象。
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