[发明专利]表面处理系统的控制方法有效
| 申请号： | 201880035908.2 | 申请日： | 2018-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN110709214B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 志波英男;寺本靖人;中山玄二;铃木浩之 | 申请（专利权）人： | 株式会社大气社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J5/00;B05B12/00;B05B13/04 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 朱美红;金飞 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 目的是提供一种提高表面处理系统的通用性的系统控制方法。为了一边借助作业机器人（3、4）的动作使处理机（8）相对于物体（W）的表面移动一边由处理机（8）对物体（W）的表面进行处理，设置在自行台车（5、6）搭载有作业机器人（3、4）的无轨道式的作业机（1、2），在作业机（1、2），装备有使作业机器人（3、4）相对于自行台车（5、6）至少在高度方向上移动的机器人移动装置，在该表面处理系统中，由位置计测用照相机将物体（W）和作业机（1、2）存在的作业区摄影，控制装置基于位置计测用照相机的摄影数据识别物体（W）和作业机（1、2）的相对的位置关系，通过基于识别出的相对的位置关系对自行台车（5、6）进行控制，使作业机（1、2）移动到物体（W）的近旁的指定作业位置。 | ||
| 搜索关键词： | 表面 处理 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种表面处理系统的控制方法，/n使对物体的表面进行处理的处理机保持在作业机器人的作业臂的前端部，/n为了一边借助前述作业机器人的动作使前述处理机相对于前述物体的表面移动一边由前述处理机对前述物体的表面进行处理，/n设置在自行台车搭载有前述作业机器人的无轨道式的作业机，/n在前述作业机，装备使前述作业机器人相对于前述自行台车至少在高度方向上移动的机器人移动装置，/n由控制装置对前述自行台车、前述机器人移动装置、前述作业机器人分别进行控制，/n其特征在于，/n由位置计测用照相机将前述物体和前述作业机存在的作业区摄影，/n前述控制装置基于前述位置计测用照相机的摄影数据，识别前述物体和前述作业机的相对的位置关系，/n通过基于识别出的前述相对的位置关系对前述自行台车进行控制，使前述作业机移动到前述物体的近旁的指定作业位置。/n
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