[发明专利]用于图像引导的程序的配准的系统和方法

摘要

用于支持图像引导的程序的系统和方法包括细长装置，该细长装置包括可转向的远端和沿着细长装置的长度定位的形状传感器、以及耦接到细长装置的一个或多个处理器。当细长装置正在穿过患者的一个或多个通路时，一个或多个处理器被配置成检测数据收集事件，并且响应于检测到数据收集事件，使用形状传感器沿着细长装置的长度捕获多个点。在一些实施例中，监测细长装置的插入深度。在一些实施例中，当插入深度超过阈值插入深度、检测到插入深度没有变化达长于阈值时间段的时间段、或者插入深度超过阈值缩回距离时，检测数据收集事件。

主权项

1.一种医疗装置，其包括：细长装置，其包括可转向远端和沿着所述细长装置的长度定位的形状传感器；以及一个或多个处理器，其耦接到所述细长装置；其中当所述细长装置正在穿过患者的一个或多个通路时，所述一个或多个处理器被配置成：监测所述细长装置的插入运动；检测数据收集事件，其中所述数据收集事件至少部分地基于所述细长装置的所述插入运动；以及响应于检测到所述数据收集事件，使用所述形状传感器沿着所述细长装置的所述长度捕获多个点。