[实用新型]一种猪舍内漏粪地板清理机器人

摘要

本实用新型提出了一种猪舍内漏粪地板清理机器人，属于农业智能设备领域，特别是涉及一种猪舍内漏粪地板清理机器人。解决了大型养猪场中需要人工利用工具清理并浪费大量水源才能清理干净、人工成本高、耗时长、效率低，很难对猪舍内的粪便做到及时清理的问题。它包括车体、移动机构、执行机构、导航机构和控制机构。它主要用于猪舍内漏粪地板环境粪便的清理。

主权项

1.一种猪舍内漏粪地板清理机器人，其特征在于：它包括车体、移动机构、执行机构、导航机构和控制机构，所述车体为圆柱形结构，所述移动机构包括驱动组件和全向轮(3)，所述驱动组件与全向轮(3)相连并为全向轮(3)提供动力，所述移动机构数量为四个，沿车体底面圆周方向均匀分布且全向轮(3)呈八字形布置，所述执行机构包括电机(12)、升降组件、伸缩组件、刷架(4)、固定刷板(29)和伸缩刷板(34)，所述刷架(4)为T字形，下端设置有卡槽，所述固定刷板(29)安装在刷架(4)T字形短边卡槽内，所述伸缩刷板(34)安装在刷架(4)T字形长边卡槽内，所述升降组件驱动端与电机(12)相连，升降端与刷架(4)固定连接，固定端与车体固定连接，所述升降组件驱动刷架(4)进行竖直方向移动，所述伸缩组件固定端与刷架(4)固定连接，伸缩端与伸缩刷板(34)固定连接，所述伸缩组件驱动伸缩刷板(34)进行水平方向移动，所述电机(12)与车体固定连接，所述导航机构包括地标传感器(41)、磁导航传感器(43)和光电传感器(44)，所述地标传感器(41)与车体底面固定连接，所述磁导航传感器(43)与地标传感器(41)前端固定连接，所述光电传感器(44)数量为若干个并固定连接在车体侧面上，所述磁导航传感器(43)与光电传感器(44)位于同一方向上，所述控制机构包括PLC主控器(6)、驱动器(8)和电池(9)，所述电池(9)分别与电机(12)和每个驱动组件均相连，所述电机(12)和每个驱动组件均分别与驱动器(8)通讯连接，所述驱动器(8)与PLC主控器(6)通讯连接，所述PLC主控器(6)与导航机构通讯连接。