[实用新型]一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构有效
| 申请号： | 201820831413.8 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN208429170U | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 宋伟;许世飞;高振飞;范宏博;胡超;杜镇韬;朱世强 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 杭州奥创知识产权代理有限公司 33272 | 代理人： | 王佳健 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构。本实用新型中的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定，轴套套接在缓冲器外部，且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接；所述转向爪通过竖梁与轴套上侧固定；所述转向爪有两个，分别是前转动爪和后转动爪，其中前转动爪通过前转动连接件与推杆一端连接，推杆另一端与转向电机的输出端活动连接，转向电机的固定端通过后转动连接件与后转动爪连接；所述转向连杆的两端分别与前转动爪、后转动爪连接，协调前后转动的角度；所述的横管大梁的两端分别与前后两端的竖梁连接。本实用新型通过前轮系及底盘的前后旋转、左右旋转、上下浮沉三个自由度，实现了爬壁机器人在曲面上的灵活运动。 | ||
| 搜索关键词： | 转动爪 本实用新型 爬壁机器人 底盘 轴套 缓冲器 推杆 转动连接件 运动机构 转向电机 竖梁 活动连接 灵活运动 前后旋转 前后转动 一端连接 转向连杆 左右旋转 螺栓 固定端 前轮系 输出端 浮沉 横管 铰接 轮系 轮轴 套接 大梁 外部 协调 | ||
【主权项】：
1.一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构，包括轮系、底盘、缓冲器、轴套、转动爪、横管大梁、转向连杆和转向电机，其特征在于：所述的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定，所述的轴套套接在缓冲器外部，且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接，通过拉伸和收缩缓冲器改变运动机构高度，通过对轴套施加扭矩驱动底盘转动；所述转动爪通过竖梁与轴套上侧固定，通过对转动爪施加推力使得轴套受到扭矩作用；所述转动爪有两个，分别是前转动爪和后转动爪，其中前转动爪通过前转动连接件与推杆一端连接，推杆另一端与转向电机的输出端活动连接，转向电机的固定端通过后转动连接件与后转动爪连接；所述转向连杆的两端分别与前转动爪、后转动爪连接，协调前后转动的角度；所述的横管大梁的两端分别与前后两端的竖梁连接。
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