[实用新型]超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置

摘要

本实用新型公开了一种超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，包括力感模拟系统、力感控制系统、力感产生系统、弹性力模拟系统和供电系统。本实用新型控制过程中没有参数的突变，超磁致伸缩棒长度不会突变，从本质上提升了装置的响应速度，便于控制的实施，实现了反馈力矩连续并可控的效果。

主权项

1.超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，其特征在于，包括支架(7)，支架(7)上设有滑槽，滑槽上设有滑块(37)，支架(7)上依次设的转向柱轴承支座(2)、转角及转矩传感器(4)、卷簧总成(5)和超磁致伸缩棒总成(6)均设有通孔并通过螺钉与滑块(37)相连接，方向盘(1)和转向柱(8)刚性连接，转向柱(8)通过转向柱轴承(9)固定连接到转向柱轴承支座(2)上，转向柱(8)通过联轴器(3)与转角及转矩传感器(4)的一端刚性连接，转角及转矩传感器(4)的另一端与通过联轴器(3)与动摩擦盘(13)轴上的键相连接，超磁致伸缩棒总成(6)的外筒(17)通过螺钉分别与底盖(19)和调整盖(30)固定连接构成超磁致伸缩棒总成(6)的外壳，超磁致伸缩棒总成(6)内的固定筒(27)通过螺钉分别与左固定板(15)和右固定板(18)连接构成上下两个固定筒总成，超磁致伸缩棒总成(6)的外壳内依次设有上固定筒总成、连接件(29)、碟片弹簧(14)和下固定筒总成，碟片弹簧(14)的固定端与调整盖(30)的内壁相接触，碟片弹簧(14)的挤压端置于连接件(29)的轴肩，连接件(29)的花键轴穿过碟片弹簧(14)的通孔，固定筒总成中左固定板(15)和右固定板(18)之间依次装入左导磁板(16)、圆筒磁轭(26)和右导磁板(20)，圆筒磁轭(26)外周面与固定筒(27)内周面相接触，圆筒磁轭(26)内周面与线圈骨架(21)上缠绕的励磁线圈(25)相接触，上下固定筒总成中的圆筒磁轭(26)之间设有套筒(22)，套筒(22)内设有超磁致伸缩棒(24)，超磁致伸缩棒(24)一端设有左导向块(28)，另一端设有右导向块(23)，左固定板(15)、左导磁板(16)、右导磁板(20)的中心均设有通孔，连接件(29)贯穿于左固定板(15)和左导磁板(16)并与左导向块(28)相连接，连接件(29)的花键轴通过花键槽与调整盖(30)固定连接，静摩擦盘(31)通过摩擦盘盖(32)与调整盖(30)相连接，连接件(29)的花键轴通过花键槽与静摩擦盘(31)非摩擦面的花键槽连接，静摩擦盘(31)的摩擦面与动摩擦盘(13)相接触，动摩擦盘(13)的轴贯穿卷簧总成(5)并与其固定连接，摩擦盘轴承(12)置于动摩擦盘(13)和摩擦盘盖(32)之间，摩擦盘盖(32)通过螺钉与调整盖(30)固定连接；圆盘状的连接件(29)中心处设有贯穿于其自身的轴，连接件(29)一侧轴端设有均匀排列的花键槽，另一侧轴端四周平滑，圆盘状的动摩擦盘(13)的轴端上设有一个花键槽，圆盘状的静摩擦盘(31)中心处镂空设有均匀排列的花键槽并与连接件(29)一侧轴端相对应，转角及转矩传感器(4)通过信号线分别与力感控制器(33)、超磁致伸缩棒控制器(34)连接，力感控制器(33)通过信号线依次与超磁致伸缩棒控制器(34)、电流发生器(35)、励磁线圈(25)连接。