[实用新型]一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置

摘要

本实用新型公开了一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置，解决的技术问题：针对背景技术中提及的现有耐压骨架采用人工穿绳存在作业效率低、劳动强度大的技术问题。采取的技术方案，一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置，包括用以套装耐压骨架的串并联搬运机构、供耐压骨架穿入的两根引导柱、用以协同夹持引导柱的组合夹持机构和用以平移耐压骨架的串联型第二搬运机构。本实用新型的有益效果是：本用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置，提高耐压骨架穿绳效率。

主权项

1.一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置，其特征在于：包括用以套装耐压骨架(4001)的串并联搬运机构(1000)、供耐压骨架(4001)穿入的两根引导柱(2400)、用以协同夹持引导柱(2400)的组合夹持机构(2000)和用以平移耐压骨架(4001)的串联型第二搬运机构(3000)，串并联搬运机构(1000)包括一个三自由度的并联型搬运机构(1100)和一个三自由度的串联型第一搬运机构(1200)，串联型第一搬运机构(1200)与并联型搬运机构(1100)相连且位于并联型搬运机构(1100)的下方；并联型搬运机构(1100)包括上平台(1101)、下平台(1102)、三根上连杆(1103)和三根下连杆(1104)，上平台(1101)呈长方形，在上平台(1101)的四角处均设有第一支撑柱(1105)，下平台(1102)呈圆柱形，下平台(1102)位于上平台(1101)的下方；三根上连杆(1103)分别与三根下连杆(1104)均设置在上平台(1101)和下平台(1102)之间，三根上连杆(1103)分别与三根下连杆(1104)通过螺纹副相连，三根上连杆(1103)的自由端分别通过三个球铰与上平台(1101)相连，且三个球铰分别位于上平台(1101)上一个圆的三等分处；三根下连杆(1104)分别通过三个球铰与下平台(1102)相连，且三个球铰分别位于下平台(1102)上一个圆的三等分处；串联型第一搬运机构(1200)包括U型支架(1201)、T型转轴(1203)、第一旋转气缸(1204)和第一夹紧气缸(1205)，U型支架(1201)固定在下平台(1102)下端面上，T型转轴(1203)两端转动地安装在U型支架(1201)上，T型转轴(1203)中间输出端连接第一旋转气缸(1204)，第一旋转气缸(1204)输出端连接第一夹紧气缸(1205)，第一夹紧气缸(1205)输出端连接三个可同时夹紧或松开用于抓取耐压骨架(4001)的夹指(1206)；组合夹持机构(2000)包括至少一组组合夹头，组合夹头并排悬挂在上平台(1101)的背板上，组合夹头包括左夹头(2200)和右夹头(2300)，左夹头(2200)和右夹头(2300)串联设置在上平台(1101)的背板上，左夹头(2200)和右夹头(2300)均包括门形框架(2210)和两个夹紧模块(2220)，两个夹紧模块(2220)分别安装在门形框架(2210)两侧竖框上，两个夹紧模块(2220)均位于门形框架(2210)之内且对称设置，夹紧模块(2220)包括电机(2221)、条形固定架(2222)、两个V型夹指(2223)和两个导杆(2224)，电机(2221)安装在门形框架(2210)竖框的外侧，电机(2221)输出轴穿过门形框架(2210)竖框与条形固定架(2222)相连；条形固定架(2222)竖直放置，两个导杆(2224)的一端均固定在条形固定架(2222)上，两个导杆(2224)的另一端均插入门形框架(2210)的竖框并可左右滑动，两个V型夹指(2223) 均固定在条形固定架(2222)上，两个V型夹指(2223)与两个导杆(2224)分别设置在条形固定架(2222)的两个相对侧面上；左夹头(2200)内的两个V型夹指(2223)和右夹头(2300)内的两个V型夹指(2223)分别协同夹紧两根引导柱(2400)；串联型第二搬运机构(3000)与组合夹头数量相等，串联型第二搬运机构(3000)包括直线电机、升降气缸(3003)和第二夹紧气缸(3004)，直线电机的直线电机定子(3001)安装在上平台(1101)的背面上且位于门形框架(2210)之间，直线电机的直线电机动子(3002)直线移动地安装在直线电机定子(3001)上；升降气缸(3003)固定在直线电机动子(3002)上，升降气缸(3003)的活塞杆与第二夹紧气缸(3004)相连，第二夹紧气缸(3004)输出端朝上设置且连接有用于抓取三个夹指(1206)传送来的夹爪(3005)。