[实用新型]一种人字拖自动装配系统

摘要

本实用新型公开了一种人字拖自动装配系统，工作台上设有推料机构、出料机构、压料机构、视觉识别系统、拉带机构、鞋带输送机构；出料机构、压料机构并列设于工作台上表面，推料机构包括推料杆、滑块、丝杆、推料电机，视觉识别系统包括工业相机；拉带机构包括三台拉带气缸，拉带气缸分别安装有鞋带夹具，鞋带输送系统包括抓手机器人，抓手机器人与视觉识别系统连接，根据视觉识别系统反馈信息调整鞋带位置和姿态。本实用新型的人字拖自动装配系统借助视频识别系统和机器人抓手，实现了人字拖生产中鞋带与鞋底装配的自动化，鞋带夹具设计简单，穿带效果好。

主权项

1.一种人字拖自动装配系统，其特征在于，包括工作台，所述工作台上设有推料机构、出料机构、压料机构、视觉识别系统、拉带机构、鞋带输送机构；所述出料机构、压料机构并列设于工作台上表面，出料机构包括鞋底槽，鞋底槽内置有叠放的鞋底，鞋底槽底部设有供单个鞋底横向推出的出料口；所述压料机构与出料口对应，包括一对设于鞋底前端、后端的弹簧片；所述推料机构包括设置在鞋底槽出料口对侧的推料杆，推料杆末端通过滑块安装在一丝杆上，丝杆设于工作台底部，丝杆连接有推料电机，推料电机驱动丝杆旋转，滑块沿丝杆移动，带动推料杆将鞋底槽最底层的鞋底从出料口推出，推入弹簧片下夹紧；所述视觉识别系统包括工业相机，工业相机通过直角安装杆安装在压料机构正上方，用于采集鞋底、鞋带的图像，工业相机连接有图像处理模块；所述拉带机构包括设置在工作台底部的三台拉带气缸，拉带气缸分别对应压料机构上的鞋底的三个孔，所述拉带气缸分别安装有鞋带夹具，拉带气缸伸出将鞋带夹具从鞋底底部穿出，缩回将鞋带夹具及鞋带拉回；所述鞋带输送系统包括用于将鞋带抓取放置到鞋带夹具上的抓手机器人，抓手机器人与视觉识别系统连接，根据视觉识别系统反馈信息调整鞋带位置和姿态。