[发明专利]一种可用于大尺寸零件制造的电弧增材方法

摘要

本发明公开了一种可用于大尺寸零件制造的电弧增材方法，该方法在一个可旋转的转动台上进行零件的增材，通过可旋转的转动台结合切片程序的方式，先对大尺寸零件进行切片分析，判断程序运行轨迹是否处于机器人本体工作区域之内，在程序运行过程中配合旋转台转动，扩大焊接机器人工作区域，使得原本机器人不可达区域变为可达区域，从而达到可制造大尺寸零件的目的；本发明方法能够用于大尺寸航空结构件的成形制造。

主权项

1.一种可用于大尺寸零件制造的电弧增材方法，其特征在于，在焊接机器人焊接头的下方设置有旋转台；所述电弧增材方法具体包括以下步骤：步骤1，在电弧增材的切片软件中对零件数模进行分析，使用偏置算法或平行线扫描算法生成增材路径；步骤2，判断增材路径中的第一个点是否处于机器人可达区域之内；步骤3，设置旋转台转轴的旋转范围为‑360°～360°，转轴每次旋转最小角度N；步骤4，若增材路径中的第一个点处于机器人可达区域之外，获取旋转台转轴当前角度I，使旋转台转轴按顺时针旋转θ度，顺时针旋转θ度后，再次判断该点是否处于机器人可达区域之内，若不在，则继续顺时针旋转一定角度，直至该点处于机器人可达区域之内，记录此时旋转台转轴旋转后对应的角度J；步骤5，重新将旋转台转轴旋转至旋转台转轴的初始角度I，使旋转台转轴按逆时针旋转θ度，逆时针旋转θ度后，再次判断该点是否处于机器人可达区域之内，若不在，则继续逆时针旋转一定角度，直至该点处于机器人可达区域之内，记录此时旋转台转轴旋转后对应的角度K；步骤6，若角度J不在旋转台转轴的旋转范围内，则旋转台转轴最终旋转对应的角度为K，若角度K不在旋转台转轴的旋转范围内，则旋转台转轴最终旋转对应的角度为J；步骤7，若J和K均在旋转台转轴的旋转范围内，选择更靠近初始角度I的角度作为旋转台转轴的最终角度；步骤8，通过步骤6～7确定增材路径中的第一个点旋转台转轴的最终角度，并将获取的最终角度作为增材程序的输入，用于更新增材程序；步骤9，逐一对增材路径上的所有点重复步骤2～8；步骤10，将步骤9更新后的增材路径上的每个点的增材程序输出给焊接机器人，旋转台协同焊枪机器人一起进行工件的电弧增材制造作业。