[发明专利]一种基于摩擦补偿的自适应神经网络控制方法及其装置有效
| 申请号： | 201811618661.5 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109709807B | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 刘雷;石晶林;胡金龙 | 申请（专利权）人： | 中科院计算技术研究所南京移动通信与计算创新研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 梁嘉琦 |
| 地址： | 211135 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于摩擦补偿的自适应神经网络控制方法及其装置，包括了以下步骤：建立电机位置伺服系统模型；设计基于摩擦补偿的自适应神经网络控制器；根据设计的基于摩擦补偿的自适应神经网络控制器，利用李雅普诺夫稳定性理论对电机伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的全局渐进稳定的结果。本发明利用连续摩擦模型来对电机伺服系统中的摩擦特性进行建模，并结合神经网络的自学习能力和参数估计器的估计能力，对电机伺服系统中的摩擦特性和其他非线性干扰，作了很好的补偿，大大提高了系统的稳定跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 摩擦 补偿 自适应 神经网络 控制 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于摩擦补偿的自适应神经网络控制方法，其特征在于，包括以下步骤：建立电机位置伺服系统模型；设计基于摩擦补偿的自适应神经网络控制器；根据设计的基于摩擦补偿的自适应神经网络控制器，利用李雅普诺夫稳定性理论对电机伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的全局渐进稳定的结果。
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