[发明专利]车辆高精度定位数据与导航地图精确匹配及变道行为探测方法

摘要

本发明涉及一种车辆高精度定位数据与导航地图精确匹配及变道行为探测方法，基于车道边界线组织的车道级导航地图数据结构模型；首先对导航地图数据进行组织并导入定位轨迹数据，采用射线法对每个定位轨迹点与车道进行初步匹配；进一步地，发展基于Delaunay三角网的匹配方法对复杂道路区域匹配失败的定位轨迹点进行二次匹配探测；最后，依据每个定位轨迹点的匹配车道信息探测‘一次变道’、‘连续变道’、‘驾驶偏离’三种不同类型的车辆变道行为。本发明通过数据结构组织、匹配算法构建、变道行为分类及识别三个方面的创新，构建定位轨迹数据精确匹配与变道行为识别模型，对车辆行为监测、交通事故分析及理赔等应用有意义。

主权项

1.一种车辆高精度定位数据与导航地图精确匹配及变道行为探测方法，其特征在于，基于车道级导航地图数据组织模型，具体定义是道路实体组织为车道边界线集合L＝{l1，l2，...，lm}(m≥2)；对于每条车道边界线li(1≤i≤m)，采用9元组结构表示：{Id，Path，Layer，LLane_No，L_Name，L_Function，RLane_No，R_Name，R_Function}其中，Id表示为车道边界线在数据库系统的唯一编号；Path记录车道边界线的坐标点信息；Layer表示车道边界线的功能类型；LLane_No表示车道边界线左侧车道编号；L_Name表示车道边界线左侧车道名称；L_Function表示车道边界线左侧车道的功能；RLane_No表示车道边界线右侧车道编号；R_Name表示车道边界线右侧车道名称；R_Function表示车道边界线右侧车道的功能；具体包括以下步骤：步骤1：建立车道级导航地图数据结构模型，导入车辆高精度定位轨迹数据；步骤2：采用垂线法通过相交分析搜索每个定位轨迹点所在的车道，建立两者间的匹配关系；步骤3：采用基于Delaunay三角网的方法对步骤2执行后匹配对应车道为空的轨迹点进行二次匹配探测；步骤4：依据每个轨迹点的匹配车道信息，实施变道行为探测。