[发明专利]一种装载机铲斗中物料重量动态称量方法

摘要

本发明公开了一种装载机铲斗中物料重量动态称量方法，在装载机变幅臂的运动幅度中取一个微小区间进行研究，通过先计算或测量出来变幅油缸受力F，然后分析恒定物料重量下的静态情况下，物料重量W和变幅油缸受力Fv的关系，继而再考虑不同物料重量下，求出未知量，然后引入铲斗举升时对变幅油缸造成的额外附加力，并通过软件拟合其中的参数，最终确定物料重量W和变幅油缸油液压力F的函数对应关系。本发明在装载机快速动态装载过程中实时精确计算装载物料的重量，误差为0.6％以内，该重量可以直接用于结算，大大提高装载机作业效率。

主权项

1.一种装载机铲斗中物料重量动态称量方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：实时监测变幅油缸油液压力F；S2：取装载机变幅臂的运动幅度中的其中一个微小区间；分析变幅臂在该区间内不同位置下，装载机铲斗中的物料重量W与变幅油缸受力F_v在该微小区间内的关系：建立变幅油缸受力F_v和装载机铲斗中的物料重量W线性关系：W＝a×F_v+b；恒定物料重量的静态情况下，F_v＝F，因此，W＝a×F+b；其中，a、b为常数，变幅臂的位置不同，a、b的值不同；S3：不同物料重量的静态情况下，计算装载机铲斗中的物料重量W与变幅油缸油液压力F之间的线性关系参数a和b：在空载状态下，计算出b值；满载或近满载状态下，计算出a值；S4：动态情况下，计算铲斗举升时，变幅油缸所受压力F_v：其中，为铲斗举升对变幅油缸产生的额外作用力，为关于铲斗举升通过S2中微小区间内的时间T的函数；S5：结合步骤S2和步骤S3，保持一定举升速度的动态情况下，装载机铲斗中的物料重量W与变幅油缸油液压力F之间的关系为：通过采集多点数据，软件拟合出而不同举升速度的动态情况下，C＝d×F+e，d、e为常数；S6：根据步骤S5，求出不同举升速度的动态情况下，装载机铲斗中的物料重量W与变幅油缸油液压力F之间的关系为：