[发明专利]一种电液执行器位移控制方法

摘要

本发明公开了一种电液执行器位移控制方法，采用分段PID闭环控制方法间接地对电液执行器中液压缸输出轴的位移量进行控制，将由位移传感器采集到的液压缸内输出轴的位移量作为反馈量参与闭环控制，控制输出的执行量为伺服电机的转速与转向，并且利用温度补偿方法对电液执行器整体的温度漂移进行补偿；提高了控制方法的控制效率，提高了控制方法的控制精度，消除因温漂引起的误差，满足多载荷工况下电液执行器的控制精度。

主权项

1.一种电液执行器位移控制方法，其特征在于，用于根据现场控制主机的控制信号对电液执行器的执行量进行控制，所述的执行量包括电液执行器中伺服电机的转速以及转向，所述的控制方法按照以下步骤执行：步骤1、初始化闭环控制参数，所述的闭环控制参数包括控制精度，单位为mm；设置响应要求参数，单位为mm；步骤2、判断当前是否到达控制周期，若是，执行步骤3，否则执行步骤2，所述的控制周期为电液执行器控制系统的时钟周期，单位为ms；步骤3、采集控制信号以及反馈信号，所述的控制信号为由现场控制主机发送来的控制位移量，所述的反馈信号为所述电液执行器中执行机构的反馈位移量；步骤4、计算所述的反馈位移量与所述控制位移量之间差值的绝对值，若差值的绝对值大于响应要求参数，则执行步骤5，否则返回步骤2；步骤5、若所述差值的绝对值小于等于控制精度，则停止伺服电机；若所述差值的绝对值大于控制精度，则执行步骤6；步骤6、若所述差值的绝对值大于阈值，执行步骤7，若所述差值的绝对值小于等于阈值，则执行步骤8；步骤7、设置第一PID控制参数，所述的第一PID控制参数包括Kp、Ki以及Kd，执行步骤9；步骤8、设置第二PID控制参数，所述的第二PID控制参数包括Kp'、Ki'以及Kd'，执行步骤9；步骤9、根据所述的第一PID控制参数或第二PID控制参数，利用PID控制方法，获得控制量，所述的控制量为所述电液执行器中执行机构的位移量；步骤10、将所述的控制量转换为执行量；步骤11、根据所述的执行量控制所述的电液执行器的执行机构动作后，返回步骤2。