[发明专利]基于移动式混联机器人的面向大型构件的加工工艺方法

摘要

基于移动式混联机器人的面向大型构件的加工工艺方法，首先在工件整体坐标系下规划得到机器人的移动路径、加工路径，根据加工站位得到各个工件局部坐标系与工件整体坐标系的坐标系转换关系矩阵，然后控制机器人寻位至加工站位，对工件局部坐标系进行局部测量，确定全向移动平台基坐标系与工件整体坐标系的坐标系转换关系矩阵，得到转换矩阵误差，进而对移动式混联机器人的实际全向移动平台基坐标系进行修正，最后按照修正后的全向移动平台基坐标系，执行加工规划路径，并对机器人站位下加工的局部特征进行检测、评价。

主权项

1.基于移动式混联机器人的面向大型构件的加工工艺方法，其特征在于包括如下步骤：(1)建立工件整体坐标系，在工件整体坐标系下规划得到移动式混联机器人移动至加工工件移动路径、移动式混联机器人对加工工件进行加工的路径；(2)采用激光跟踪仪建立全局测量场，然后根据加工站位得到各个工件局部坐标系与工件整体坐标系的坐标系转换关系矩阵；(3)控制移动式混联机器人根据移动式混联机器人移动至加工工件移动路径自寻位至对应的加工站位；其中，工件局部坐标系对应的加工站位使得移动式混联机器人能够覆盖工件局部坐标系内所需的加工特征；(4)对移动式混联机器人当前站位对应的工件局部坐标系进行局部测量，确定全向移动平台基坐标系与工件整体坐标系的坐标系转换关系矩阵，然后与根据步骤(1)中的路径规划得到的两者之间的坐标转化矩阵进行比对，得到转换矩阵误差，进而对移动式混联机器人的实际全向移动平台基坐标系进行修正；(5)按照修正后的全向移动平台基坐标系，执行步骤(1)中混联加工机器人的加工规划路径；(6)对当前移动式混联机器人站位下加工的局部特征进行检测，使用步骤(2)得到的工件局部坐标系与工件整体坐标系的坐标系转换关系矩阵，对加工形貌情况在工件整体坐标系进行评价，完成加工。