[发明专利]一种3D导航语义地图更新方法、装置及设备有效
| 申请号： | 201811536694.5 | 申请日： | 2018-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109737974B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 张锲石;程俊;刘志强 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G06T7/11;G06T17/05;G06T19/00 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 高星 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种3D导航语义地图更新方法包括：根据摄像头采集的图像构建3D地图；通过卷积神经网络对采集到的图像信息进行目标识别，将所识别的结果映射至所述3D地图；将所述3D地图投影至2D栅格地图，建立3D地图与2D栅格地图的对应关系，当二维数据变化时，通过二维数组存储和更新所述栅格地图中的栅格所对应的3D地图的空间信息。通过将3D地图投影至2D栅格地图，建立3D地图与2D栅格地图的对应关系，由二维数组存储和更新2D栅格地图中的栅格所对应的3D地图的空间信息，有利于简化语义地图的更新操作，提高语义地图的更新效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 导航 语义 地图 更新 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
1.一种3D导航语义地图更新方法，其特征在于，所述3D导航语义地图更新方法包括：根据摄像头采集的图像构建3D地图；通过卷积神经网络对采集到的图像信息进行目标识别，将所识别的结果映射至所述3D地图；将所述3D地图投影至2D栅格地图，建立3D地图与2D栅格地图的对应关系，当二维数据变化时，通过二维数组存储和更新所述栅格地图中的栅格所对应的3D地图的空间信息。
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