[发明专利]一种楼梯扫雪机器人

摘要

本发明公开一种楼梯扫雪机器人，包括伸缩雪铲、机架、两个升降楼梯转换脚、四个移动单元抬升步进电机、大腿架、八个横向驱动轮、两个破冰机构等，伸缩雪铲转动安装在所述雪铲第二臂末端，所述的雪铲角度推杆电机伸缩端转动安装在伸缩雪铲上，固定端转动安装在所述的雪铲第二臂中间凸台的圆孔处，伸缩雪铲的俯仰角度由雪铲角度步进电机和雪铲角度推杆电机共同驱动，雪铲第二臂另一段转动安装在雪铲第一臂末端；本发明通过升降楼梯转换脚，实现楼梯的上下跨越，可实现楼梯自动化清理，在清理地面的冰雪时，可以通过侧边破冰清理装置清理楼梯垂直平面的冰雪。

主权项

1.一种楼梯扫雪机器人，包括伸缩雪铲(1)、雪铲角度步进电机(2)、雪铲角度推杆电机(3)、雪铲第二臂(4)、雪铲抬升步进电机(5)、雪铲第一臂(6)、雪铲翻转步进电机(7)、机架(8)、两个升降楼梯转换脚(9)、四个移动单元抬升步进电机10、大腿架11、八个横向驱动轮(12)、八个横向轮驱动步进电机(13)、两个横向轮座(14)、两个带齿内轴(15)、两个横向轮转换步进电机(16)、两个第一齿轮(17)、两个第二齿轮(18)、两个纵向轮角度步进电机(19)、八个纵向轮驱动步进电机(20)、八个纵向驱动轮(21)、纵向轮座(22)、两个破冰转动步进电机(23)、两个破冰转动大臂(24)、两个破冰抬升步进电机(25)、两个破冰转动小臂(26)、两个破冰高度步进电机(27)、两个破冰高度推杆电机(28)、两个破冰伸缩杆(29)、两个破冰转动角步进电机(30)、两个破冰机构(31)、四个破冰步进电机(32)、四个皮带传动机构(33)，其特征在于：所述的伸缩雪铲(1)转动安装在所述雪铲第二臂(4)末端，所述的雪铲角度推杆电机(3)伸缩端转动安装在伸缩雪铲(1)上，固定端转动安装在所述的雪铲第二臂(4)中间凸台的圆孔处，伸缩雪铲(1)的俯仰角度由雪铲角度步进电机(2)和雪铲角度推杆电机(3)共同驱动，雪铲第二臂(4)另一段转动安装在所述的雪铲第一臂(6)末端，由雪铲抬升步进电机(5)驱动，雪铲第一臂(6)另一端转动安装在所述的机架(8)的凸台上，由所述的雪铲翻转步进电机(7)驱动，所述的升降楼梯转换脚(9)转动安装在机架(8)底部中间两侧，所述的大腿架(11)转动安装在所述的机架(8)底部首尾端，由所述的移动单元抬升步进电机(10)驱动，所述的带齿内轴(15)转动安装在大腿架(11)的底部圆孔处，由所述的横向轮转换步进电机(16)驱动的第一齿轮(17)与轴齿啮合驱动，所述的横向轮座(14)固定安装在带齿内轴(15)上，所述的八个横向驱动轮(12)转动安装在两个横向轮座(14)底部，所述的纵向轮座(22)转动安装在所述的带齿内轴(15)上，由所述的纵向轮角度步进电机(19)驱动的齿轮与纵向轮座(22)上的齿啮合驱动，纵向轮角度步进电机(19)固定安装在大腿架(11)上，横向轮转换步进电机(16)固定安装在纵向轮座(22)上，所述的纵向驱动轮(21)转动安装在纵向轮座(22)上，由所述的纵向轮驱动步进电机(20)驱动，所述的两个破冰转动大臂(24)对称转动安装在机架(8)顶部，由所述的破冰转动步进电机(23)驱动，所述的破冰转动小臂(26)转动安装在破冰转动大臂(24)上，由所述的破冰高度步进电机(27)驱动，所述的破冰伸缩杆(29)转动安装在破冰转动小臂(26)上，由所述的破冰高度步进电机(27)驱动，所述的破冰推杆电机固定安装在破冰伸缩杆(29)上，所述的破冰机构(31)转动安装在破冰伸缩杆(29)末端，由所述的破冰转动角步进电机(3023)驱动，所述的破冰步进电机(32)固定安装在破冰机构(31)的外缘，通过所述的皮带传动驱动破冰机构(31)；升降楼梯转换脚(9)包括转换臂第一步进电机(901)、转换臂第一转动杆(902)、转动臂第二步进电机(903)、转动臂第二转动杆(904)、转动臂第三步进电机(905)、转换臂支撑板(906)，其特征在于，所述的转换臂第一转动杆(902)转动安装在机架(8)上，由所述的第一步进电机驱动，所述的转动臂第二转动杆(904)转动安装在所述的转动臂第一转动杆另一侧，由所述的转动臂第二步进电机(903)驱动，所述的转换臂支撑板(906)转动安装在转动臂第二转动杆(904)末端，由转动臂第三步进电机(905)驱动；所述的破冰机构(31)包括侧挡板(3101)、侧边破冰开关步进电机(3102)、侧边破冰转动臂(3103)、侧边破冰转动轴(3104)、侧边破冰刀(3105)、侧边破冰二轴(3106)、侧边破冰第三锥齿轮(3107)、侧边破冰第二锥齿轮(3108)、侧边破冰转动轴臂(3109)、侧边破冰底刷(3110)、侧边破冰第一锥齿轮(3111)、主转轴(3112)、正面破冰刀(3113)、破冰机构壳(3114)，其特征在于，所述的侧挡板(3101)固定在所述的破冰机构壳(3114)上，所述的侧边破冰转动臂(3103)转动安装在破冰机构壳(3114)侧边，所述的侧边破冰转动轴(3104)转动安装在所述的破冰转动臂上，所述的侧边破冰刀(3105)固定安装在侧边破冰转动轴(3104)上，所述的侧边破冰第二锥齿轮(3108)固定安装在轴上，与所述的侧边破冰第一锥齿轮(3111)啮合，侧边破冰第一锥齿轮(3111)与皮带轮所在的主转轴(3112)固定安装，主转轴(3112)上固定安装了正面破冰刀(3113)，所述的侧边破冰底刷(3110)固定安装在侧边破冰转动轴(3104)底部，所述的侧边破冰二轴(3106)转动安装在侧挡板(3101)上，所述的侧边破冰第三锥齿轮(3107)固定安装在侧边破冰二轴(3106)上，与侧边破冰第二锥齿轮(3108)啮合。