[发明专利]一种滚珠丝杠驱动的刚柔耦合运动平台及控制方法在审
| 申请号： | 201811526298.4 | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109613824A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 杨志军;李乾;彭皓;白有盾 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D3/12;G05D13/62 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种滚珠丝杠驱动的刚柔耦合运动平台和控制方法，所述滚珠丝杠驱动的刚柔耦合运动平台包括：基座，固定在所述基座上的直线导轨、刚柔耦合平台、伺服电机、滚珠丝杠、导轨滑块、位移传感器和驱动控制器；所述刚柔耦合平台包括：框架和工作台，所述框架和工作台通过柔性铰链连接；所述伺服电机连接驱动所述滚珠丝杠；所述工作台与所述滚珠丝杠连接；所述框架通过所述导轨滑块与所述直线导轨连接；所述位移传感器用于反馈所述工作台的位置；所述驱动控制器根据不同的控制方式驱动所述滚珠丝杠带动所述工作台移动。充分将滚珠丝杠驱动与刚柔耦合运动平台的优点相结合，使平台的定位精度大幅度的提升。 | ||
| 搜索关键词： | 刚柔耦合 滚珠丝杠驱动 滚珠丝杠 运动平台 工作台 驱动控制器 位移传感器 导轨滑块 伺服电机 直线导轨 工作台移动 控制方式 柔性铰链 驱动 反馈 | ||
【主权项】：
1.一种滚珠丝杠驱动的刚柔耦合运动平台，其特征在于，所述滚珠丝杠驱动的刚柔耦合运动平台包括：基座，固定在所述基座上的直线导轨、刚柔耦合平台、伺服电机、滚珠丝杠、导轨滑块、位移传感器和驱动控制器；所述刚柔耦合平台包括：框架和工作台，所述框架和工作台通过柔性铰链连接；所述伺服电机连接驱动所述滚珠丝杠；所述工作台与所述滚珠丝杠连接；所述框架通过所述导轨滑块与所述直线导轨连接；所述位移传感器用于反馈所述工作台的位置；所述驱动控制器根据规划的轨迹为控制目标，以所述工作台的位置反馈构成位置环，所述伺服电机的速度构成速度环，产生控制信号给电流环，驱动所述滚珠丝杠带动所述工作台移动。
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