[发明专利]一种管路位姿的测量方法及装置有效
| 申请号： | 201811519427.7 | 申请日： | 2018-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN109470149B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 刘少丽;刘检华;王治;夏焕雄;任杰轩;吴天一 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01C11/00;G01C11/02 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 许静;安利霞 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种管路位姿的测量方法及装置，该管路位姿的测量方法包括：获取管路的图像信息；根据所述图像信息，获得表示所述管路的空间位姿的第一位姿，所述第一位姿通过所述管路的中心线表示；以及，根据所述图像信息，获取所述管路的边缘像素点；根据所述第一位姿和所述边缘像素点，拟合获得表示所述管路的形状和结构的第二位姿。本发明实施例通过获取的管路的图像信息分别得到通过管路中心线表示的第一位姿和管路的边缘像素点，通过拟合获得了表示管路的形状和结构的第二位姿，从而实现了对管路位姿的自动测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管路 测量方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种管路位姿的测量方法，其特征在于，包括：获取管路的图像信息；根据所述图像信息，获得表示所述管路的空间位姿的第一位姿，所述第一位姿通过所述管路的中心线表示；以及，根据所述图像信息，获取所述管路的边缘像素点；根据所述第一位姿和所述边缘像素点，拟合获得表示所述管路的形状和结构的第二位姿。
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