[发明专利]一种基于比例阀精确建模的非对称电液比例系统的控制方法

摘要

本发明公开了一种基于比例阀精确建模的非对称电液比例系统的控制方法，该专利针对非对称电液比例系统在负载，结构等非对称因素影响下，比例阀输出流量特性不对称，影响整个系统的控制问题，提出以理想线性的比例阀流量模型为控制目标，对实际负载流量非对称的比例阀进行精确建模，并通过两次函数求解的方法得到补偿方程，使得输出经过补偿后，能够达到理想模型的流量输出，实现负载流量输出不受负载、阀的内部流态影响，从而使比例阀模型为线性模型，非对称电液比例系统为线性系统，最后通过统一的线性控制策略对非对称电液比例系统实现高精度控制。

主权项

1.一种基于比例阀精确建模的非对称电液比例系统的控制方法，其特征在于，利用比例阀的数学模型，并基于理想线性的比例阀输出流量模型，对补偿函数进行求解，得到实现负载流量的对称的补偿方程；其中所述的补偿方程为：其中：当xv＞0时，Δp＝Ps‑P1；当xv≤0时，Δp＝P1‑PR，PS为液压泵供油压力，PR为油液回油箱压力，P1为无杆腔的压力；ρ为液压油密度，单位为kg/m3；ν为流体的运动粘度，单位为m2/s；xv阀口的开口量单位为m；Cdt为湍流状态下的阀口流量系数；kc为与临界雷诺数相关的系数，0.1Rc≤kc≤0.2Rc，其中Rc为临界雷诺数；Δp为阀口压差，单位为Pa，w为比例阀阀口面积梯度，单位为m。