[发明专利]滚轮罐耳高温轴承内圈和常温中轴智能化快速安装设备

摘要

本发明属于矿山机械设备制造技术领域，具体涉及一种滚轮罐耳高温轴承内圈和常温中轴智能化快速安装设备。机械手受到的反作用力向上传递到活塞杆‑导杆的组合上，活塞杆‑导杆的组合挤压缸无杆腔内的液压油，液压油通过液压软管流向弹性囊，弹性囊内的液压油体积增大，使弹性囊膨胀，压力变送器监测到压强的增大，直到电控系统监测到的压强值大于预设定的标准值，六轴机器人的第六轴停止推进，沿相反的方向退回。本发明既能保证轴承内圈和滚轮中轴正确地安装在一起，又能避免六轴机器人的自我保护系统起作用、自动关停整个机器人系统，避免六轴机器人频繁地关机，提高了智能化、自动化加工水平，提高了工作效率。

主权项

1.一种滚轮罐耳高温轴承内圈和常温中轴智能化快速安装设备，包括气动卡盘、油浴锅、定位器、机械手、六轴机器人和机架；定位器是长条筒形，定位器内设置轴承内圈滑道，轴承内圈滑道的横截面是长方形，轴承内圈滑道倾斜设置，轴承内圈滑道下支承斜面与水平面成40至55度的夹角，轴承内圈滑道倾斜朝上的口是进料口，轴承内圈滑道倾斜朝下的一端是只留下轴承内圈滑道下支承斜面、其余三面敞开的轴承内圈滑道下末端开口；轴承内圈滑道下支承斜面的下末端设置有轴承内圈滑道下末端挡块；油浴锅是一个开口朝上的容器，油浴锅中盛有变压器油，定位器的下端浸没在变压器油液面以下，定位器的进料口位于变压器油液面以上，定位器和油浴锅固定连接，油浴锅和机架固定连接；气动卡盘包括气动卡盘体和三个卡爪，三个卡爪成辐射对称状阵列在气动卡盘的轴心线的周围，气动卡盘通入或者反向通入压缩空气，则三个卡爪同步同速朝向或者背向气动卡盘轴心线平移，气动卡盘的轴心线和轴承内圈滑道下支承斜面垂直，气动卡盘体和机架固定相连；卡爪上设有端定位面和径向夹持面，径向夹持面面向气动卡盘的轴心线，端定位面倾斜朝上；六轴机器人包括第一轴、第六轴和机器人底座；六轴机器人的第一轴的轴心线和轴承内圈滑道下支承斜面垂直，机器人底座和机架固定相连；机械手包括手指组件一、手指组件二、机械手支撑部和气缸；机械手支撑部包括直线导轨一、直线导轨二、介齿轮和机械手支撑板；直线导轨一和直线导轨二分别固定连接在机械手支撑板的下表面，直线导轨一和直线导轨二相互平行；介齿轮通过转动副连接在机械手支撑板的下表面上；手指组件一包括滑块一、齿条一、手指一、手指支撑板一和伸长杆一；滑块一和齿条一分别固定连接在手指支撑板一上，滑块一和直线导轨一组成直线导轨副，齿条一和介齿轮啮合；伸长杆一的上端固定连接在手指支撑板一的下表面，手指一固定连接在伸长杆一的下端；手指一上设有V形夹持面一和突台推动面一；手指支撑板一上还设有气缸耳环板一，气缸耳环板一上设有耳环孔一；手指组件二包括滑块二、齿条二、手指二、手指支撑板二和伸长杆二；滑块二和齿条二分别固定连接在手指支撑板二上，滑块二和直线导轨二组成直线导轨副，齿条二和介齿轮啮合；伸长杆二的上端固定连接在手指支撑板二的下表面，手指二固定连接在伸长杆二的下端；手指二上设有V形夹持面二和突台推动面二；手指支撑板二上还设有气缸耳环板二，气缸耳环板二上设有耳环孔二；V形夹持面一的V形槽和V形夹持面二的V形槽开口相对，突台推动面一和突台推动面二上下对齐；齿条一和齿条二分布在介齿轮的两侧，齿条一的齿条基准线、齿条二的齿条基准线和直线导轨一分别相互平行；气缸包括气缸体和气缸活塞杆；气缸体的尾部与耳环孔一相连，气缸活塞杆的末端与耳环孔二相连；气缸通入或者反向通入压缩空气，气缸活塞杆在气缸体内做伸缩运动，气缸推拉手指组件一和手指组件二，手指组件一和手指组件二分别沿着直线导轨一和直线导轨二相背或者相向以相等的线速度平移，V形夹持面一和V形夹持面二的V形槽相背或者相对平移，解除夹紧或者夹紧中间的轴承内圈；其特征在于：还包括推力监控及反馈设备，推力监控及反馈设备包括液压缸、弹性囊、压力变送器、液压软管、液压油和数据电线液压缸包括液压缸体和活塞杆‑导杆的组合；液压缸体内设有缸无杆腔和导向孔，缸无杆腔的轴心线和导向孔的轴心线平行；活塞杆‑导杆的组合包括活塞杆、导杆和活塞杆‑导杆固定板，活塞杆与导杆分别和活塞杆‑导杆固定板固定连接，活塞杆的轴心线与导杆的轴心线平行；活塞杆在缸无杆腔内做活塞运动，导杆和导向孔配合组成移动副；第六轴的末端和液压缸体的尾部固定连接；活塞杆‑导杆固定板和机械手支撑板的上表面固定连接；第六轴的轴心线与导杆的轴心线平行；V形夹持面一的两个面分别和第六轴的轴心线平行，突台推动面一和第六轴的轴心线垂直且背向第六轴；V形夹持面二的两个面分别和第六轴的轴心线平行，突台推动面二和第六轴的轴心线垂直且背向第六轴；液压缸内离第六轴较近的腔内、弹性囊内都充满液压油，液压缸内离第六轴较近的腔和弹性囊通过液压软管相连通；压力变送器贯穿弹性囊的壁并与弹性囊的壁密封连接，压力变送器检测液体压力的敏感部位位于弹性囊内腔里面，与液压油充分接触；压力变送器的数据电线与本发明设备的电控系统电连接。