[发明专利]一种2-SPU/RR并联气动腕康复装置有效
| 申请号： | 201811501344.5 | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN109394477B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 张雷雨;李剑锋;董明杰;孟令邦;张凯;左世平 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 刘萍 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种2‑SPU/RR并联气动腕康复装置，该装置采用2‑SPU/RR并联构型，主要包括两条SPU支链、RR支链、前臂半环、基座半环、弧形托板及支座；SPU支链包含球副S、气缸及虎克副U，RR支链包括屈/伸半环、桡偏/尺偏半环及相应转轴组件。基座半环下部具有长条矩形截面的底板结构，前臂半环安装在底板结构上，在基座半环的前后两端分别由两个支座共同支撑；RR支链安装在基座半环内部，SPU支链将前臂半环与RR支链连接在一起，弧形托板安装在基座半环的底板结构上，前臂半环、弧形托板及基座半环三者的轴线重合。该装置具有承载能力强、结构紧凑、体积小巧及运动范围大的优点，与人体上肢接触的零部件均采用开口结构，大幅提高患者的穿戴便捷性和舒适度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 spu rr 并联 气动 康复 装置 | ||
【主权项】：
1.一种2‑SPU/RR并联气动腕康复装置，其特征在于，该腕康复装置采用2‑SPU/RR并联构型，包括两条SPU支链、RR支链、前臂半环、基座半环、弧形托板及支座；SPU支链包含球副S、气缸及虎克副U，RR支链包括屈/伸半环、桡偏/尺偏半环及相应转轴组件；基座半环下部具有长条矩形截面的底板结构，前臂半环安装在底板结构上，在基座半环的前后两端且分别由两个支座共同支撑；RR支链安装在基座半环内部，SPU支链将前臂半环与RR支链连接在一起，弧形托板安装在基座半环的底板结构上，前臂半环、弧形托板及基座半环三者的轴线重合。
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