[发明专利]一种眼科显微手术辅助机器人系统

摘要

一种眼科显微手术辅助机器人系统，它涉及一种双臂机器人系统。本发明为了解决现有的手术器械存在手术操作的精准度和稳定性差的问题。本发明包括主手术台(6)，主手术台(6)安装在工作台上，它还包括3D视频显微装置(7)、双操作臂机器人(8)和脚踏切换开关(9)，主手术台(6)位于双操作臂机器人(8)之间，且主手术台(6)的下部与双操作臂机器人(8)的基座连接为一体，3D视频显微装置(7)吊装在双操作臂机器人(8)中间部位的上方，脚踏切换开关(9)通过柔性线缆和拖链与3D视频显微装置(7)和双操作臂机器人(8)连接。本发明用于眼底显微手术。

主权项

1.一种眼科显微手术辅助机器人系统，它包括主手术台(6)，主手术台(6)安装在工作台上，其特征在于：它还包括3D视频显微装置(7)、双操作臂机器人(8)和脚踏切换开关(9)，主手术台(6)位于双操作臂机器人(8)之间，且主手术台(6)的下部与双操作臂机器人(8)的基座连接为一体，3D视频显微装置(7)吊装在双操作臂机器人(8)中间部位的上方，脚踏切换开关(9)通过柔性线缆和拖链与3D视频显微装置(7)和双操作臂机器人(8)连接；双操作臂机器人(8)包括主操作臂和副操作臂，主操作臂和副操作臂对称布置；主操作臂包括悬臂旋转模块(1)、连杆组件(2)、末端执行器组件(3)、基座(A)、X轴直线导轨模块(B)、Y轴直线导轨模块(C)和Z轴直线导轨模块(D)，X轴直线导轨模块(B)水平安装在基座(A)上，Y轴直线导轨模块(C)安装在X轴直线导轨模块(B)上，Z轴直线导轨模块(D)安装在Y轴直线导轨模块(C)上，悬臂旋转模块(1)安装在Z轴直线导轨模块(D)上，连杆组件(2)安装在悬臂旋转模块(1)上，末端执行器组件(3)安装在连杆组件(2)上；末端执行器组件(3)包括末端基座(3‑1)、六维力传感器(3‑2)、末端执行器直线导轨模块(3‑3)、手术注射器(3‑4)和基于FBG光纤光栅微力传感器(3‑5)，末端基座(3‑1)与单自由度的平行四边形连杆机构的另一侧侧端面进行铰接，末端执行器直线导轨模块(3‑3)安装在末端基座(3‑1)上，六维力传感器(3‑2)安装在末端基座(3‑1)和末端执行器直线导轨模块(3‑3)之间，手术注射器(3‑4)与末端执行器直线导轨模块(3‑3)上的滑块固接，基于FBG光纤光栅微力传感器(3‑5)安装在手术注射器(3‑4)上，手术注射器(3‑4)尖端的延长线与悬臂(1‑3)中心轴的延长线的交点形成RCM点；副操作臂包括悬臂旋转模块(1)、连杆组件(2)、末端执行器组件(3)、基座(A)、X轴直线导轨模块(B)、Y轴直线导轨模块(C)和Z轴直线导轨模块(D)，X轴直线导轨模块(B)水平安装在基座(A)上，Y轴直线导轨模块(C)安装在X轴直线导轨模块(B)上，Z轴直线导轨模块(D)安装在Y轴直线导轨模块(C)上，悬臂旋转模块(1)安装在Z轴直线导轨模块(D)上，连杆组件(2)安装在悬臂旋转模块(1)上，末端执行器组件(3)安装在连杆组件(2)上；末端执行器组件(3)包括末端基座(3‑1)、六维力传感器(3‑2)、末端执行器直线导轨模块(3‑3)和照射光源(3‑6)，末端基座(3‑1)与单自由度的平行四边形连杆机构的另一侧侧端面进行铰接，末端执行器直线导轨模块(3‑3)安装在末端基座(3‑1)上，六维力传感器(3‑2)安装在末端基座(3‑1)和末端执行器直线导轨模块(3‑3)之间，照射光源(3‑6)与末端执行器直线导轨模块(3‑3)上的滑块连接。