[发明专利]一种基于改进RRT的无人机实时路径规划方法

摘要

本发明属于无人机操作技术领域，公开了一种基于改进RRT的无人机实时路径规划方法，构建局部滚动窗口；局部子目标点的设置；局部RRT树算法随机采样规划；算法终止原则。本发明对原本只适用于全局规划的算法进行改进和融合，利用根据局部已知的环境信息，构建窗口，通过某种方法确定子目标点，在此环境中利用全局规划算法进行探索。在窗口滚动前进的过程中，窗口内的环境信息不断更新，实现规划建图与反馈，最终到达目标点。对于RRT算法而言，相比全局规划，这种基于滚动窗口的改进方法，不必对整个空间进行随机探索，而是将规划限制在无数个持续更新的窗口中，随机探索的范围减小，计算量减小，并且可以实现在线规划。

主权项

1.一种基于改进RRT的无人机实时路径规划方法，其特征在于，所述的基于改进RRT的无人机实时路径规划方法，包括以下步骤：步骤一：构建局部滚动窗口，通过无人机搭载的传感器获得局部环境信息，构建局部滚动窗口；步骤二：局部子目标点的设置，子目标点位于滚动窗口的边界上，即在边界上选择可行并符合某种全局映射条件的点，作为局部子目标点；步骤三：局部RRT树算法随机采样规划，在窗口内的规划不已到达子目标为结束，以可行路径的规划是否到达窗口边界为结束条件，当RRT延伸到窗口边界，则停止向子目标点规划，以新节点作为中心建立新的滚动规划；步骤四：算法终止原则。