[发明专利]悬浮式水下自主航行器的定位和导航方法有效
| 申请号： | 201811407006.5 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109459046B | 公开（公告）日： | 2020-05-26 |
| 发明（设计）人： | 史剑光;李芙蓉;于海滨;彭时林;刘敬彪 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 浙江永鼎律师事务所 33233 | 代理人： | 陆永强 |
| 地址： | 310018 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种悬浮式水下自主航行器的定位和导航方法，包括以下步骤，S10，采集水下图像；S20，对采集到的图像进行显著性分析；S30，对采集到的图像进行预处理和特征提取输入特征词袋；S40，进行特征匹配、多传感器实时定位及推进器控制；S50，将S20‑S40的输出构建图像数据库；S60，对图像根据图像数据库进行闭环检测；S70，对图像数据库进行离线优化。本发明是一种针对海底基站的悬浮式水下自主航行器应用环境，融合多传感器信息的定位和导航方法，能够有效提高悬浮式水下自主航行器在水下的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 悬浮 水下 自主 航行 定位 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种悬浮式水下自主航行器的定位和导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S10，采集水下图像；S20，对采集到的图像进行显著性分析；S30，对采集到的图像进行预处理和特征提取输入特征词袋；S40，进行特征匹配、多传感器实时定位及推进器控制；S50，将S20‑S40的输出构建图像数据库；S60，对图像根据图像数据库进行闭环检测；S70，对图像数据库进行离线优化。
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