[发明专利]一种基于梯度下降的自适应步长估计方法在审
| 申请号： | 201811396643.7 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109459028A | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 刘昊;蔡磊磊;邹涛 | 申请（专利权）人： | 东南大学;东南大学—无锡集成电路技术研究所;南京三宝科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 葛潇敏 |
| 地址： | 214135 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于梯度下降的自适应步长估计方法，包括如下步骤：步骤1，通过加速度计采集的数据进行步态检测，计算步数；步骤2，根据互补滤波算法，利用加速度计数据和磁力计数据修正陀螺仪数据，然后求解四元素微分方程，进行姿态解算，解算出航向角；步骤3，建立自适应步长估计模型，采集大量样本对模型进行训练，使用梯度下降算法迭代计算出步长估计模型的参数；步骤4，采用航迹推测算法推测出行人的位置。此种方法可解决不同行人状态下使用固定步长估计模型和EKF解算姿态时运算量比较大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 估计模型 自适应 解算 采集 加速度计数据 磁力计数据 陀螺仪数据 步态检测 迭代计算 固定步长 加速度计 滤波算法 微分方程 下降算法 姿态解算 运算量 求解 步数 航迹 算法 样本 出行 修正 | ||
【主权项】：
1.一种基于梯度下降的自适应步长估计方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1，通过加速度计采集的数据进行步态检测，计算步数；步骤2，根据互补滤波算法，利用加速度计数据和磁力计数据修正陀螺仪数据，然后求解四元素微分方程，进行姿态解算，解算出航向角；步骤3，建立自适应步长估计模型，采集大量样本对模型进行训练，使用梯度下降算法迭代计算出步长估计模型的参数；步骤4，采用航迹推测算法推测出行人的位置。
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