[发明专利]一种适应爬楼的自平衡轮椅

摘要

本发明公开了一种适应爬楼的自平衡轮椅，包括椅座，椅座悬架梁，轮毂和轮毂悬挂梁，椅座通过支撑柱与椅座悬架梁卡接，椅座悬架梁通过悬架梁轴将两根轮毂悬挂梁连接，轮毂悬挂梁通过轮轴与轮毂连接；轮毂悬挂梁的侧面设旋转底座及电机，电机的螺杆套接在支撑柱上的固定套内；轮毂悬挂梁的两端均设碳刷架，碳刷架设两个电性相反的碳刷，轮毂内侧设与碳刷对应的碳刷圈，轮毂外侧设导线接线头，气门嘴，气泵和气泵总成，轮毂包接橡胶轮胎。本发明采用椅座倾斜调节系统和轮胎气压调节系统，分别调节椅座的水平状态以及轮胎的负压状态，实现了轮椅的自平衡控制功能，提高了轮椅的舒适度及安全性，能够适应上楼或下楼及越障等各种地形，适合大范围推广。

主权项

1.一种适应爬楼的自平衡轮椅，包括椅座（1），椅座悬架梁（2），轮毂（3）和轮毂悬挂梁（4），其特征在于，所述椅座（1）底部固定设置有两个对称的支撑柱（5），所述椅座悬架梁（2）的上表面设有与支撑柱（5）对应的卡槽，所述支撑柱（5）卡接在椅座悬架梁（2）的卡槽内且通过螺钉紧固，所述椅座悬架梁（2）沿长度方向穿接有悬架梁轴（6），所述轮毂悬挂梁（4）设有与悬挂梁轴（6）对应的轴承孔，所述悬挂梁轴（6）的两端分别穿接在两个轮毂悬挂梁（4）的轴承孔中，每个所述轮毂悬挂梁（4）的两端均通过轮轴（7）与轮毂（3）连接；所述轮毂悬挂梁（4）的侧面穿接有转轴（8），所述转轴（8）与轮轴（7）平行设置，所述转轴（8）远离轮毂（3）方向的一端固定连接有旋转底座（9），所述旋转底座（9）远离转轴（8）的一侧固定连接有电机（10），所述电机（10）的输出端套接有螺杆（11），所述支撑柱（5）的侧壁设有固定套（12），所述固定套（12）设有与螺杆（11）对应的螺孔，所述螺杆（11）远离电机（10）的一端穿过固定套（12）的螺孔；所述轮毂悬挂梁（4）的两端均设有碳刷架（13），所述碳刷架（13）设有两个电性相反的碳刷（14），所述碳刷（14）由弹簧段和导电硬块组成，所述碳刷（14）的弹簧分别接有电导引线，所述轮毂（3）靠近轮毂悬挂梁（4）方向的一侧设有与碳刷（14）对应的碳刷圈（15），所述碳刷圈（15）具体为两个环形的卡槽形状，所述碳刷（14）的导电硬块活动卡接在碳刷圈（15）；所述轮毂（3）远离轮毂悬挂梁（4）方向的一侧设有与碳刷圈（15）电性连接的两个导线接线头（16），所述轮毂（3）远离轮毂悬挂梁（4）方向的一侧还设有气门嘴（17），气泵（18）和气泵总成（19），所述气泵总成（19）包括气压继电器，压力表及气压调节阀，所述轮毂（3）的外侧包接有橡胶轮胎（20），所述气门嘴（17）与橡胶轮胎（20）相连通，所述气门嘴（17）伸出橡胶轮胎（20）外的一端与气泵总成（19）相连通，所述气泵总成（19）与气泵（18）相连通；所述椅座悬架梁（2）的上表面设有固定板（21），所述固定板（21）上设有驱动系统（22）和平衡调节系统（23），所述平衡调节系统（22）由固态精密陀螺仪，加速传感器和伺服控制系统组成，所述驱动系统（23）包括传动杆，马达和电源；两个所述碳刷（14）的电导引线分别与电源的正、负极电性连接，所述气泵（18）的正、负极分别与两个导线接线头（16）电性连接。